[發明專利]一種電塔點云提取方法、系統及設備

有效

• 申請號: 202010558151.4
• 申請日: 2020-06-18
• 公開（公告）號: CN111895907B
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 王昊;吳新橋;李彬;蔡思航
• 申請（專利權）人: 南方電網數字電網研究院有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01B11/24;G06T7/70
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙) 44268
• 代理人: 劉文求;朱陽波

1.一種電塔點云的提取方法，其特征在于，包括步驟：

根據電網點云數據確定所述電塔的位置信息；

根據所述位置信息從所述電網點云數據中提取出初始電塔點云數據；

刪除所述初始電塔點云數據中含有的電力線點云數據和地面點云數據，得到電塔點云數據；

所述根據電網點云數據確定所述電塔的位置信息的步驟包括：

利用激光掃描儀采集電網點云數據；

判斷所述電網點云數據中是否含有電塔的位置信息；

若有，則直接從所述電網點云數據中提取所述電塔的位置信息；

若沒有，則根據所述電網點云數據投影到水平面后的點密度確定所述電塔的位置信息；

所述根據所述電網點云數據投影到水平面后的點密度確定所述電塔的位置信息的步驟包括：

將電網點云數據劃分為體素網格，并計算出各個劃分出的體素網格的中心點；

將各個體素網格中心點進行水平面投影，得到投影網格；

分別計算所述投影網格中各個電網點云數據對應的投影點的點密度；

根據各個電網點云數據對應投影點的點密度，按照預設點密度閾值，篩選出多個電塔網格中心點；

計算各個電塔網格中心點的重心，并將所述電塔網格中心點的重心做為所述電塔的坐標位置點；

所述刪除所述初始電塔點云數據中含有的電力線點云數據的步驟包括：

對初始電塔點云數據中各個點按照第三預設搜索半徑進行點數據搜索，并將搜索到的點組成第二點集，得到與各個點對應的多個第二點集；依次計算各個點和其對應第二點集中各個點的連線與水平面的斜率；

將計算得到各個斜率轉換成各個點與領域范圍內其他點對應到水平面的角度值；

根據各個點與領域范圍內其他點對應到水平面的角度值計算各個點的角度均值；

將角度均值低于預設角度閾值的點判定為屬于電力線的點云數據，并將判定為屬于電力線的點云數據刪除。

2.根據權利要求1所述的電塔點云的提取方法，其特征在于，所述分別計算所述投影網格中各個電網點云數據對應的投影點的點密度的步驟包括：

依次將所述投影網格中的各個電網點云數據對應的投影點作為待計算點，分別以各個所述待計算點為圓心，搜索第一預設搜索半徑范圍內的投影點，并將搜索到的投影點組成第一點集；

獲取所述第一點集中的投影點的總數，并根據所述總數得到所述待計算點對應的點密度。

3.根據權利要求2所述的電塔點云的提取方法，其特征在于，所述根據各個電網點云數據對應投影點的點密度，按照預設點密度閾值，篩選出多個電塔網格中心點的步驟包括:

對投影網格中的電塔點云進行密度數值的采樣，并將采樣值作為所述預設點密度閾值，提取電塔點云的網格中心點。

4.根據權利要求1所述的電塔點云的提取方法，其特征在于，所述根據所述位置信息從所述電網點云數據中提取出初始電塔點云數據的步驟包括：

將所述電網點云和電塔的坐標位置點進行水平方向的投影；

以電塔的坐標位置點為投影點的圓心，以預設的電塔寬度為第二預設搜索半徑，進行點云搜索；

將搜索到的平面點云中的各個點與其對應的高度信息相結合，得到初始電塔點云數據。

5.根據權利要求1-4任一項所述的電塔點云的提取方法，其特征在于，所述刪除所述初始電塔點云數據中含有地面點云數據，得到電塔點云數據的步驟包括：

利用布料模擬濾波算法刪除所述初始電塔點云數據中含有的地面點云數據。

6.一種電子設備，其特征在于，包括處理器、與處理器通信連接的存儲介質，所述存儲介質適于存儲多條指令；所述處理器適于調用所述存儲介質中的指令，以執行實現上述權利要求1-5任一項所述的電塔點云的提取方法。

7.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有一個或者多個程序，所述一個或者多個程序可被一個或者多個處理器執行，以實現如權利要求1～5任一項所述的電塔點云的提取方法的步驟。