[發明專利]車道線繪制的方法及裝置

在審

• 申請號: 202010557513.8
• 申請日: 2020-06-18
• 公開（公告）號: CN111797722A
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發明（設計）人: 徐昭良;程保山;申浩
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T11/20;G06F16/29
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種車道線繪制的方法，其特征在于，包括：

在預設的電子地圖中確定需要繪制車道線的至少一個待繪制區域；

針對每個待繪制區域，確定與該待繪制區域相連的各道路，作為各目標道路；

針對每個目標道路，確定該目標道路包含的車道對應的行車方向以及車道線；

根據該目標道路包含的車道對應的行車方向，確定該目標道路中包含的車道線與其他目標道路中包含的車道線之間的車道線連接關系；

根據所述車道線連接關系，繪制該待繪制區域中的車道線。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，針對每個目標道路，確定該目標道路包含的車道對應的行車方向以及車道線，包括：

獲取針對該待繪制區域的至少一個道路圖像；

根據所述至少一個道路圖像，確定該目標道路中包含的車道對應的行車方向以及車道線。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述至少一個道路圖像，確定該目標道路中包含的車道對應的車道線，包括：

根據所述電子地圖，確定該目標道路的地理位置；

根據所述至少一個道路圖像以及采集所述至少一個道路圖像所基于的采集位置，確定所述各目標道路的車道線的地理位置；

根據該目標道路的地理位置以及所述各目標道路的車道線的地理位置，從所述各目標道路中包含的車道線中確定出該目標道路包含的車道對應的車道線。

4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述至少一個道路圖像，確定該目標道路中包含的車道對應的行車方向，包括：

從所述至少一個道路圖像中確定出該目標道路包含的車道線的車道線數目，作為第一車道線數目，以及從所述電子地圖中查詢出該目標道路中包含的車道線的車道線數目，作為第二車道線數目；

若確定所述第一車道線數目與所述第二車道線數目相匹配，根據從所述至少一個道路圖像識別的該目標道路中包含的行車方向標識，確定出該目標道路中包含的車道對應的行車方向。

5.如權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述至少一個道路圖像，確定該目標道路中包含的車道對應的車道線，包括：

從所述電子地圖中查詢出該目標道路中包含的車道對應的行車方向，作為第一行車方向，以及確定所述至少一個道路圖像中標注出的該目標道路中包含的車道的行車方向，作為第二行車方向；

若確定所述第一行車方向與所述第二行車方向相符，根據從所述至少一個道路圖像中識別出的該目標道路包含的車道線，確定出該目標道路中包含的車道對應的車道線。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據該目標道路包含的車道對應的行車方向，確定該目標道路中包含的車道線與其他目標道路中包含的車道線之間的車道線連接關系，包括：

根據該目標道路中包含的車道對應的行車方向，確定該目標道路包含的車道與其他目標道路包含的車道之間的車道通行關系；

根據所述車道通行關系，確定該目標道路中包含的車道對應的車道線與其他目標道路中包含的車道對應的車道線之間的車道線連接關系。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據該目標道路包含的車道對應的行車方向，確定該目標道路中包含的車道線與其他目標道路中包含的車道線之間的車道線連接關系，包括：

將該目標道路中包含的車道線與其他目標道路中包含的車道線建立連接關系，得到各候選車道線連接關系；

根據該目標道路中包含的車道對應的行車方向，確定該目標道路中包含的車道與其他目標道路中包含的車道之間的車道通行關系；

從所述各候選車道線連接關系中篩選出符合所述車道通行關系的候選車道線連接關系，作為該目標道路中包含的車道線與其他目標道路中包含的車道線之間的車道線連接關系。

8.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述待繪制區域包括：所述電子地圖中的路口區域。