[發(fā)明專利]一種無(wú)人駕駛車硬件性能測(cè)試系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010555933.2
• 申請(qǐng)日: 2020-06-17
• 公開（公告）號(hào): CN111693300A
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 田娥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京聯(lián)合大學(xué)
• 主分類號(hào): G01M17/007
• 分類號(hào): G01M17/007
• 代理公司: 北京馳納智財(cái)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11367
• 代理人: 李佳佳

本發(fā)明涉及一種無(wú)人駕駛車硬件性能測(cè)試環(huán)境包括：環(huán)境模擬系統(tǒng)及測(cè)試系統(tǒng)；所述環(huán)境模擬系統(tǒng)為無(wú)人、無(wú)車、無(wú)其他移動(dòng)障礙物的場(chǎng)地；所述測(cè)試系統(tǒng)包括底層控制系統(tǒng)和攝像頭，所述底層控制系統(tǒng)包括電控轉(zhuǎn)向能力、電控速度調(diào)節(jié)能力、電控制動(dòng)功能的性能試驗(yàn)，從而實(shí)現(xiàn)可靠性角度測(cè)試無(wú)人駕駛車的硬件性能。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無(wú)人駕駛車輛測(cè)試技術(shù)領(lǐng)域，具體而言涉及一種無(wú)人駕駛車硬件性能測(cè)試系統(tǒng)。

背景技術(shù)

無(wú)人駕駛車是經(jīng)過底層改造后的汽車。車上所有改造部件是為了適應(yīng)車輛的無(wú)人駕駛功能，不一定具備正式汽車產(chǎn)品所要求的可靠性，因此無(wú)人駕駛車在使用前務(wù)必對(duì)其電控轉(zhuǎn)向能力、電控速度調(diào)節(jié)能力、電控制動(dòng)等功能的性能進(jìn)行可靠性試驗(yàn)，對(duì)車輛性能進(jìn)行安全試驗(yàn)檢查后，方可使用。

例如申請(qǐng)?zhí)枮?01410118953.8的中國(guó)發(fā)明專利申請(qǐng)，其公開了一種無(wú)人駕駛車硬件性能測(cè)試系統(tǒng)，通過對(duì)無(wú)人駕駛車輛進(jìn)行巡線行駛試驗(yàn)、遇障礙物換道試驗(yàn)、左（右）拐調(diào)頭試驗(yàn)、巡障礙物彎道行駛試驗(yàn)、遇紅燈后識(shí)別停止線試驗(yàn)、急加急減速試驗(yàn)、識(shí)別道路標(biāo)識(shí)牌試驗(yàn)、識(shí)別地面標(biāo)示線試驗(yàn)、識(shí)別斑馬線試驗(yàn)、巡車道線彎道行駛試驗(yàn)來判斷該車輛是否完全符合無(wú)人駕駛車輛的硬件條件。但是該測(cè)試系統(tǒng)中缺少底層控制系統(tǒng)，測(cè)試效果不佳。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的上述技術(shù)缺陷，本發(fā)明的目的在于提供一種無(wú)人駕駛車硬件性能測(cè)試系統(tǒng)，場(chǎng)地選用真實(shí)的足球場(chǎng)，分為四種路段進(jìn)行測(cè)試無(wú)人駕駛車硬件性能測(cè)試，所需要的硬件設(shè)備較為簡(jiǎn)單，測(cè)試方便、準(zhǔn)確；測(cè)試過程中進(jìn)行五項(xiàng)不同環(huán)境測(cè)試，通過30次測(cè)試后去平均值進(jìn)行判斷車輛是否具有無(wú)人駕駛車輛的智能性。

為了實(shí)現(xiàn)上述設(shè)計(jì)目的，本發(fā)明采用的方案如下：

一種無(wú)人駕駛車硬件性能測(cè)試系統(tǒng)，包括：環(huán)境模擬系統(tǒng)及測(cè)試系統(tǒng)，所述環(huán)境模擬系統(tǒng)為無(wú)人、無(wú)車、無(wú)其他移動(dòng)障礙物的場(chǎng)地；所述測(cè)試系統(tǒng)包括底層控制系統(tǒng)和攝像頭，所述底層控制系統(tǒng)包括電控轉(zhuǎn)向能力、電控速度調(diào)節(jié)能力、電控制動(dòng)功能的性能試驗(yàn)。

優(yōu)選的是，所述無(wú)人駕駛車輛為經(jīng)過底層改造后的車輛。

在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述攝像頭為廣角攝像頭識(shí)別車道線。

在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述攝像頭的角度偏差：±30°，距離偏差： ±50cm。

在上述任一方案中優(yōu)選的是，該測(cè)試系統(tǒng)的硬件性能測(cè)試包括五種模式，分別為啟停模式、換道模式、轉(zhuǎn)彎模式、加速模式和減速模式。

在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述環(huán)境模擬系統(tǒng)包括加速行駛、減速行駛、右拐調(diào)頭行駛、左拐調(diào)頭行駛、左右拐彎道行駛、向右彎道行駛、向左彎道行駛、步進(jìn)區(qū)八種測(cè)試區(qū)。

在上述任一方案中優(yōu)選的是，該性能測(cè)試系統(tǒng)中在直線部分，攝像頭識(shí)別車道線，發(fā)送車道線信息給底層控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制車輛巡線行駛；非直線部分，由底層控制系統(tǒng)根據(jù)固定程序?qū)崿F(xiàn)。

在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述環(huán)境模擬系統(tǒng)還包括U字調(diào)頭區(qū)和左拐大圓弧區(qū)。

本發(fā)明的無(wú)人駕駛車硬件性能測(cè)試系統(tǒng)的性能指標(biāo)是：

1、停車誤差：20cm；2、單脈沖步長(zhǎng)（啟/停）：20cm；3、最大車速：30km/h；4、最小轉(zhuǎn)向角：1°；5、極限轉(zhuǎn)向時(shí)間：4 s；6、連續(xù)行駛：3小時(shí)。

本發(fā)明的無(wú)人駕駛車硬件性能測(cè)試系統(tǒng)的測(cè)試環(huán)境為：

1、該測(cè)試環(huán)境中無(wú)人、無(wú)車、無(wú)其他移動(dòng)障礙物；

2、測(cè)試環(huán)境可實(shí)現(xiàn)：加速行駛、減速行駛、右拐調(diào)頭行駛、左拐調(diào)頭行駛、左右拐彎道行駛、向右彎道行駛、向左彎道行駛、步進(jìn)區(qū)八種測(cè)試區(qū)；

3、怠速車速≈10km/h；