[發(fā)明專利]機(jī)器人的仿真方法及裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010555703.6
• 申請(qǐng)日: 2020-06-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111665740A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高建歌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號(hào): G05B17/02
• 分類號(hào): G05B17/02
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 周春枚

1.一種機(jī)器人的仿真方法，其特征在于，包括：

接收機(jī)器人的目標(biāo)關(guān)節(jié)的控制參數(shù)，所述控制參數(shù)至少包括以下參數(shù)：所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的最大速度和所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的加速度時(shí)間；

依據(jù)所述控制參數(shù)，生成所述目標(biāo)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)曲線；

通過(guò)所述運(yùn)動(dòng)曲線對(duì)所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行仿真。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，依據(jù)所述控制參數(shù)，生成所述目標(biāo)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)曲線包括：

依據(jù)所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的所述最大速度、所述加速度時(shí)間，確定第一公式，其中，所述第一公式為其中，a(t)為所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的加速度，V_max為所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的所述最大速度，T為所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的所述加速度時(shí)間，t為預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的時(shí)刻；

依據(jù)所述第一公式，生成所述目標(biāo)關(guān)節(jié)在所述預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的正弦平方曲線，所述正弦平方曲線用于表征所述目標(biāo)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)的加速性能。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在依據(jù)所述控制參數(shù)，生成所述目標(biāo)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)曲線還包括：

依據(jù)所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的所述最大速度和所述加速度時(shí)間，確定第二公式，其中，所述第二公式包括第一子公式、第二子公式和第三子公式，所述第一子公式用于表征所述目標(biāo)關(guān)節(jié)在加速階段的速度，所述第二子公式用于表征所述目標(biāo)關(guān)節(jié)在勻速階段的速度，所述第三子公式用于表征所述目標(biāo)關(guān)節(jié)在減速階段；

依據(jù)所述第二公式，生成所述目標(biāo)關(guān)節(jié)在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的速度曲線。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在依據(jù)所述控制參數(shù)，生成所述目標(biāo)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)曲線還包括：

依據(jù)所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的所述最大速度和所述加速度時(shí)間，確定第三公式，其中，所述第三公式包括第四子公式、第五子公式和第六子公式，所述第四子公式用于表征所述目標(biāo)關(guān)節(jié)在加速階段的轉(zhuǎn)角，所述第五子公式用于表征所述目標(biāo)關(guān)節(jié)在勻速階段的轉(zhuǎn)角，所述第六子公式用于表征所述目標(biāo)關(guān)節(jié)在減速階段的轉(zhuǎn)角；

依據(jù)所述第三公式，生成所述目標(biāo)關(guān)節(jié)在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的轉(zhuǎn)角曲線。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在通過(guò)所述運(yùn)動(dòng)曲線對(duì)所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行仿真之前，所述方法包括：

分別判定所述控制參數(shù)是否在各自對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；

如果所述控制參數(shù)都在各自對(duì)應(yīng)的所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則提取所述目標(biāo)關(guān)節(jié)分別在不同的運(yùn)動(dòng)階段對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)角。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，通過(guò)所述運(yùn)動(dòng)曲線對(duì)所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行仿真包括：

依據(jù)生成的所述速度曲線和提取的所述轉(zhuǎn)角，對(duì)所述機(jī)器人在所述預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行仿真。

7.一種機(jī)器人的仿真裝置，其特征在于，包括：

接收單元，用于接收機(jī)器人的目標(biāo)關(guān)節(jié)的控制參數(shù)，所述控制參數(shù)至少包括以下參數(shù)：所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的最大速度、所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的加速度時(shí)間；

生成單元，用于依據(jù)所述控制參數(shù)，生成所述目標(biāo)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)曲線；

仿真單元，用于通過(guò)所述運(yùn)動(dòng)曲線對(duì)所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行仿真。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述生成單元包括：

第一確定子單元，用于依據(jù)所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的所述最大速度、所述加速度時(shí)間，確定第一公式，所述第一公式為其中，a(t)為所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的加速度，V_max為所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的所述最大速度，T為所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的所述加速度時(shí)間，t為預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的時(shí)刻；

第一生成子單元，用于依據(jù)所述第一公式，生成所述目標(biāo)關(guān)節(jié)在所述預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的正弦平方曲線，所述正弦平方曲線用于表征所述目標(biāo)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)的加速性能。

9.一種“計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)”或“非易失性存儲(chǔ)介質(zhì)”，其特征在于，所述“計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)”或“非易失性存儲(chǔ)介質(zhì)”包括存儲(chǔ)的程序，其中，在所述程序運(yùn)行時(shí)控制所述“計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)”或“非易失性存儲(chǔ)介質(zhì)”所在設(shè)備執(zhí)行權(quán)利要求1至6中任意一項(xiàng)所述一種機(jī)器人的仿真方法。

10.一種處理器，其特征在于，所述處理器用于運(yùn)行程序，其中，所述程序運(yùn)行時(shí)執(zhí)行權(quán)利要求1至6中任意一項(xiàng)所述一種機(jī)器人的仿真方法。