[發(fā)明專利]用于抓具系統(tǒng)的碰撞識(shí)別裝置以及用于識(shí)別碰撞的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010554988.1
• 申請(qǐng)日: 2020-06-17
• 公開（公告）號(hào): CN112091965A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: F.豪澤;J.施蒂利
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J13/08;B25J15/08
• 代理公司: 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 韓瑞;劉茜

1.用于操縱機(jī)構(gòu)（1）的抓具系統(tǒng)（2）的碰撞識(shí)別裝置（10），用于識(shí)別所述操縱機(jī)構(gòu)（1）以及尤其抓具系統(tǒng)（2）與物體之間的碰撞，其中所述抓具系統(tǒng)（2）具有至少兩個(gè)抓鉗（5），所述抓鉗為了進(jìn)行打開和關(guān)閉而能夠相對(duì)于彼此運(yùn)動(dòng)并且所述抓鉗布置在法蘭板（6）上，其中所述碰撞識(shí)別裝置（10）具有至少一個(gè)傳感器（12）和至少一個(gè)安全機(jī)構(gòu)（13），

其特征在于，

所述安全機(jī)構(gòu)（13）適合用于并且被設(shè)置成用被安裝在法蘭板（6）上的抓具系統(tǒng)（2）來(lái)閉鎖所述碰撞識(shí)別裝置（10）并且/或者對(duì)其進(jìn)行緩沖，其中在所述抓鉗（5）與物體接觸時(shí)所產(chǎn)生的力及力矩變化能夠通過(guò)所述法蘭板（6）來(lái)傳遞給所述安全機(jī)構(gòu)（13）并且通過(guò)所述至少一個(gè)傳感器（12）能夠從所述法蘭板（6）的對(duì)力及力矩變化來(lái)說(shuō)允許的位移變化中識(shí)別出超過(guò)情況。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碰撞識(shí)別裝置（10），

其特征在于，

所述至少一個(gè)安全機(jī)構(gòu)（13）能夠激活并且能夠去除激活。

3.根據(jù)前述權(quán)利要求中的至少一項(xiàng)所述的碰撞識(shí)別裝置（10），

其特征在于，

所述至少一個(gè)安全機(jī)構(gòu)（13）在被監(jiān)控的區(qū)域中能夠激活并且在未被監(jiān)控的區(qū)域中能夠去除激活。

4.根據(jù)前述權(quán)利要求中的至少一項(xiàng)所述的碰撞識(shí)別裝置（10），

其特征在于，

所述安全機(jī)構(gòu)（13）是緩沖元件（14）和/或閉鎖元件。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的碰撞識(shí)別裝置（10），

其特征在于，

所述閉鎖元件是傳力鎖合的閉鎖元件和/或形狀鎖合的閉鎖元件（18）。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的碰撞識(shí)別裝置（10），

其特征在于，

所述閉鎖元件是電的和/或機(jī)械的閉鎖元件。

7.根據(jù)前述權(quán)利要求中的至少一項(xiàng)所述的碰撞識(shí)別裝置（10），

其特征在于，

所述碰撞識(shí)別裝置（10）的敏感性取決于機(jī)械的緩沖常數(shù)和/或所述傳感器（12）的基于軟件的信息。

8.根據(jù)前述權(quán)利要求中的至少一項(xiàng)所述的碰撞識(shí)別裝置（10），

其特征在于，

所述碰撞識(shí)別裝置（10）借助于安裝元件（7）布置在所述操縱機(jī)構(gòu)（1）上并且尤其是布置在所述抓具系統(tǒng)（2）的法蘭板（6）上。

9.根據(jù)前述權(quán)利要求中的至少一項(xiàng)所述的碰撞識(shí)別裝置（10），

其特征在于，

所述操縱機(jī)構(gòu)（1）具有電的和/或流體的信號(hào)及能量線路，其至少?gòu)乃鲎ャQ（5）延伸到所述法蘭板（6）。

10.方法，用于識(shí)別操縱機(jī)構(gòu)（1）、尤其是操縱機(jī)構(gòu)（1）的抓具系統(tǒng)（2）與物體之間的碰撞，其中在所述抓具系統(tǒng)（2）的至少一個(gè)抓鉗（5）上產(chǎn)生的力和/或力矩通過(guò)法蘭板（6）-在所述法蘭板上布置有所述抓鉗（5）-由碰撞識(shí)別裝置（10）的安全機(jī)構(gòu)（13）來(lái)承受并且由此產(chǎn)生的位移變化通過(guò)至少一個(gè)傳感器（12）來(lái)識(shí)別并且在超過(guò)預(yù)先給定的數(shù)值時(shí)開始所述操縱機(jī)構(gòu)（1）的緊急停止。