[發明專利]一種利用張力控制消除雙驅機構背隙的方法

有效

• 申請號: 202010554977.3
• 申請日: 2020-06-17
• 公開（公告）號: CN111687683B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發明（設計）人: 陸鑫;徐兵;陳波;李寶玉;邱子軒;馮常州;倪迎暉;王彬彬;闞建輝;王玉星;丁帥奇;魏開旭;楊航;陳朋
• 申請（專利權）人: 新代科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: B23Q15/00
• 分類號: B23Q15/00
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.利用張力控制消除雙驅機構背隙的方法，其特征在于：其包括以下步驟：在控制器中設置一設定張力值，所述設定張力值大于一目標張力值并小于所述目標張力值的兩倍，所述目標張力值為其中任意一驅動件驅動負載剛開始移動時所對應的軸向負載率；通過所述控制器控制其中第一驅動件驅動所述負載移動，并實時監測第一驅動件與第二驅動件的軸向負載率；當第一驅動件的軸向負載率與第二驅動件的軸向負載率兩者的差值與所述設定張力值相等時，停止第一驅動件，即完成了張力控制，實現了背隙消除；

所述在所述控制器中設置設定張力值，其包括以下步驟：

1)張力控制軸站號設置：

11)將第一驅動件輸出軸之主動軸與第二驅動件輸出軸之從動軸的正轉的方向設置一致；

12)在控制器中設定主動軸與從動軸所對應的站號，并設定可通過關機斷電讓站號參數生效；

2)測量目標張力值：先在控制器中關閉張力控制對應的旗標C137，以預設速度移動張力控制第一驅動件的主動軸，負載正反兩方向移動時，控制器記錄主動軸的最大軸向負載率即為目標張力值；

3)設定張力值Pr2903：取一大于所述目標張力值并小于所述目標張力 值的兩倍的數值，設定到Pr2903參數中即為設定張力值；

4)啟動張力控制。

2.如權利要求1所述的利用張力控制消除雙驅機構背隙的方法，其特征在于：所述目標張力值的測量方法為：通過所述控制器啟動第一驅動件與第二驅動件其中的一個正轉或反轉，監測所述負載是否移動，當監測到所述負載 開始移動時，停止驅動件，同時所述控制器記錄有若干軸向負載率，其中最大的一個軸向負載率即為所述目標張力值。

3.如權利要求2所述的利用張力控制消除雙驅機構背隙的方法，其特征在于：監測所述負載是否移動可采用光柵傳感器監測或根據電機編碼器的位置反饋判斷。

4.如權利要求1所述的利用張力控制消除雙驅機構背隙的方法，其特征在于：所述步驟3)設定張力值Pr2903還可以是：取所述目標張力值的1/10為Pr2903，然后逐步提升Pr2903，直到所述負載移動為止，此時提升后的Pr2903數值即為設定張力值。