[發明專利]測距方法、裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備

有效

• 申請號: 202010554889.3
• 申請日: 2020-06-17
• 公開（公告）號: CN111678488B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 李星宇
• 申請（專利權）人: 深圳地平線機器人科技有限公司
• 主分類號: G01C3/00
• 分類號: G01C3/00
• 代理公司: 北京思源智匯知識產權代理有限公司 11657
• 代理人: 毛麗琴

1.一種測距方法，包括：

確定車輛上的投影設備將預設圖像投影到地面的投影圖像，其中，所述投影圖像中包含有預設圖案；

從所述投影圖像中確定所述預設圖案的特征點集合；

從所述特征點集合中確定位于目標對象上的特征點作為目標特征點；

基于所述投影圖像的特征點與所述預設圖像的特征點的對應關系，確定所述目標對象對應的空間位置與所述車輛之間的距離；

所述基于所述投影圖像的特征點與所述預設圖像的特征點的對應關系，確定所述目標對象對應的空間位置與所述車輛之間的距離，包括：

確定所述投影設備當前的投射遠近信息；

基于所述投射遠近信息，確定所述投影圖像的特征點與所述預設圖像的特征點的對應關系；

基于所述對應關系，確定所述目標特征點對應的空間位置與所述車輛之間的距離。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述投影圖像的特征點與所述預設圖像的特征點的對應關系，確定所述目標對象對應的空間位置與所述車輛之間的距離，包括：

基于所述投影圖像的特征點與所述預設圖像的特征點的對應關系，確定所述預設圖像中的與所述目標特征點對應的特征點作為第一原始特征點；

基于預先設置的所述預設圖像上的特征點與投射角度的對應關系表，確定所述第一原始特征點相對地面對應的投射角度；

基于所述投射角度和所述投影設備距離地面的高度，確定所述目標特征點對應的空間位置與所述車輛之間的距離。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述投射角度預先基于如下步驟設置：

利用所述車輛上的所述投影設備將所述預設圖像投影到地面；

對于投影到地面的圖像中的特征點集合中的每個特征點，確定該特征點與所述車輛之間的距離，并基于所述距離和所述投影設備距離地面的高度，確定所述預設圖像中的與該特征點對應的點的投射角度；

建立所述預設圖像上的特征點與所述投射角度的對應關系表。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述投影圖像的特征點與所述預設圖像的特征點的對應關系，確定所述目標對象對應的空間位置與所述車輛之間的距離，包括：

基于所述投影圖像的特征點與所述預設圖像的特征點的對應關系，在所述預設圖像中確定與所述目標特征點對應的特征點作為第二原始特征點；

基于預先設置的所述預設圖像上的特征點與距離的對應關系表，確定所述第二原始特征點對應的距離作為所述目標特征點對應的空間位置與所述車輛之間的距離。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述對應關系表預先基于如下步驟設置：

利用所述車輛上的所述投影設備將所述預設圖像投影到地面；

對于投影到地面的圖像中的特征點集合中的每個特征點，獲取測量的該特征點與所述車輛之間的距離；

建立所述預設圖像上的特征點與所述距離的對應關系表。

6.根據權利要求1-5之一所述的方法，其中，在所述確定車輛上的投影設備將預設圖像投影到地面的投影圖像之前，所述方法還包括：

確定表征當前的行車環境的行車環境信息；

從預設的至少一個預設圖像中，提取與所述行車環境信息對應的預設圖像；

將所提取的所述預設圖像通過所述投影設備投影到地面。