[發(fā)明專利]坡度估算方法、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010554132.4
• 申請日: 2020-06-17
• 公開（公告）號: CN111731308B
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 侯一萌;陳才;黃駿
• 申請（專利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車有限公司
• 主分類號: B60W40/076
• 分類號: B60W40/076
• 代理公司: 北京邦信陽專利商標(biāo)代理有限公司 11012
• 代理人: 黃澤雄

1.一種坡度估算方法，其特征在于，包括：

獲取車輛行駛方向的行駛加速度As；

獲取車輛行駛的實(shí)際加速度Ax；

根據(jù)行駛加速度和實(shí)際加速度計算當(dāng)前坡度值α；

獲取輪速增幅M；

當(dāng)所述輪速增幅M小于等于預(yù)定輪速增幅Q時，輸出當(dāng)前坡度值α；

當(dāng)所述輪速增幅M大于預(yù)定輪速增幅Q時，判定當(dāng)前行使路面為顛簸路，輸出進(jìn)入顛簸路之前計算的坡度值。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)公式α＝arcsin[(As-Ax)/g]計算當(dāng)前坡度值α，其中g(shù)為重力加速度。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取輪速增幅M包括：

獲取車輛當(dāng)前時刻的輪速W、與當(dāng)前時刻間隔一個采樣周期T的第一時刻的輪速W1、與當(dāng)前時刻間隔兩個采樣周期T的第二時刻的輪速W2、與當(dāng)前時刻間隔三個采樣周期T的第三時刻的輪速W3、與當(dāng)前時刻間隔四個采樣周期T的第四時刻的輪速W4；

根據(jù)M＝(A1+A2+A3+A4)/4計算輪速增幅M，其中，A1為W與W1差值的絕對值，A2為W1與W2差值的絕對值，A3為W2與W3差值的絕對值，A4為W3與W4差值的絕對值。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，獲取車輛行駛的實(shí)際加速度Ax包括：

根據(jù)輪速W，W1，W2，W3，W4分別計算對應(yīng)的車速V，V1，V2，V3，V4；

根據(jù)Ax＝[(V-V2)/2T+(V1-V3)/2T+(V2-V4)/2T]/3＝(V+V1-V3-V4)/6T計算實(shí)際加速度Ax。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)Ax＝[(V-V2)/2T+(V1-V3)/2T+(V2-V4)/2T]/3＝(V+V1-V3-V4)/6T計算實(shí)際加速度Ax之后，還包括：

對實(shí)際加速度Ax進(jìn)行低通濾波處理。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，根據(jù)M＝(A1+A2+A3+A4)/4計算輪速增幅M之前，還包括：

對輪速W，W1，W2，W3，W4進(jìn)行低通濾波處理。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述輪速增幅M小于等于預(yù)定輪速增幅Q時，輸出當(dāng)前坡度值α之后，還包括：

記錄當(dāng)前坡度值α，并將當(dāng)前坡度值記作坡度前值。

8.如權(quán)利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述輪速增幅M大于預(yù)定輪速增幅Q時，判定當(dāng)前行使路面為顛簸路，輸出進(jìn)入顛簸路之前計算的坡度值之后，還包括：

將計算的當(dāng)前坡度值刪除。

9.一種非易失性計算機(jī)存儲介質(zhì)，存儲有計算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計算機(jī)可執(zhí)行指令設(shè)置為如權(quán)利要求1-8任一所述的坡度估算方法。

10.一種電子設(shè)備，包括：

至少一個處理器；以及，

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行如權(quán)利要求1-8任一所述的坡度估算方法。