[發(fā)明專利]一種多樓層的地圖拼接方法、系統(tǒng)及自移動機器人

有效

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• 申請日: 2020-06-17
• 公開（公告）號: CN111784819B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發(fā)明（設計）人: 蔣代紅;黃亞丁
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06F16/29;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京華智則銘知識產權代理有限公司 11573
• 代理人: 陳剛

本發(fā)明公開了一種多樓層的地圖拼接方法、系統(tǒng)及自移動機器人，其中，所述方法包括：識別各層清掃區(qū)域中的標識物，并記錄所述標識物的屬性；根據記錄的所述標識物的屬性，對各層清掃區(qū)域中的標識物進行匹配；根據標識物的匹配結果，對各層清掃區(qū)域的地圖進行拼接。本申請?zhí)峁┑募夹g方案，能夠提高地圖拼接的準確度。

技術領域

本發(fā)明涉及數據處理技術領域，特別涉及一種多樓層的地圖拼接方法、系統(tǒng)及自移動機器人。

背景技術

目前的自移動機器人在對室內進行清掃時，通常可以建立待清掃區(qū)域的地圖，然后可以在建立的地圖內規(guī)劃清掃路徑，后續(xù)便可以按照規(guī)劃的清掃路徑進行清掃。

如果用戶的房屋中存在多樓層，自移動機器人在每個樓層進行清掃時，可以構建出每個樓層的樓層地圖。為了直觀地向用戶展示房屋的清掃狀況，自移動機器人需要對多個樓層地圖進行拼接，從而構建出房屋的三維效果圖。然而，當前的自移動機器人可能不具備地圖拼接功能，而是將多張樓層地圖依次向用戶展示。部分支持地圖拼接功能的自移動機器人，也需要通過人工輔助才能完成地圖拼接過程，而且地圖拼接的準確度不夠高，會導致拼接后的地圖與實際的房屋結構存在差異。

發(fā)明內容

本申請的目的在于提供一種多樓層的地圖拼接方法、系統(tǒng)及自移動機器人，能夠提高地圖拼接的準確度。

為實現上述目的，本申請一方面提供一種多樓層的地圖拼接方法，所述方法包括：識別各層清掃區(qū)域中的標識物，并記錄所述標識物的屬性；根據記錄的所述標識物的屬性，對各層清掃區(qū)域中的標識物進行匹配；根據標識物的匹配結果，對各層清掃區(qū)域的地圖進行拼接。

為實現上述目的，本申請另一方面還提供一種多樓層的地圖拼接系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：標識物識別單元，用于識別各層清掃區(qū)域中的標識物，并記錄所述標識物的屬性；標識物匹配單元，用于根據記錄的所述標識物的屬性，對各層清掃區(qū)域中的標識物進行匹配；地圖拼接單元，用于根據標識物的匹配結果，對各層清掃區(qū)域的地圖進行拼接。

為實現上述目的，本申請另一方面還提供一種自移動機器人，所述自移動機器人包括存儲器和處理器，所述存儲器用于存儲計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執(zhí)行時，用于實現以下功能：識別各層清掃區(qū)域中的標識物，并記錄所述標識物的屬性；根據記錄的所述標識物的屬性，對各層清掃區(qū)域中的標識物進行匹配；根據標識物的匹配結果，對各層清掃區(qū)域的地圖進行拼接。

由上可見，本申請一個或者多個實施方式提供的技術方案，在進行多樓層的地圖拼接時，可以識別各樓層清掃區(qū)域中的標識物，并可以記錄標識物的屬性。通常而言，該標識物可以是房屋中具備明顯特征和定位效果的物體。例如，標識物可以是房屋中的樓梯，或者墻壁上的窗戶等。在記錄了標識物的屬性之后，可以根據記錄的屬性，將不同樓層的標識物進行匹配。被匹配至同一組的標識物，在房屋內通常具備較好的連貫性或者對齊效果。這樣，在進行不同樓層的地圖拼接時，將標識物的匹配結果作為參考，可以使得拼接后的地圖更加符合房屋內的實際結構，進而提高了地圖拼接的準確度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施方式中的技術方案，下面將對實施方式描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施方式，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實施方式中多樓層的地圖拼接方法示意圖；

圖2(a)至(d)是本發(fā)明實施方式中針對不同相對角度的樓梯口匹配示意圖；

圖3是本發(fā)明實施方式中螺旋型樓梯的示意圖；

圖4是本發(fā)明實施方式中L型樓梯的示意圖；

圖5是本發(fā)明實施方式中樓梯口匹配的示意圖；

圖6是本發(fā)明實施方式中窗戶匹配的示意圖；