[發明專利]視覺慣性定位的方法、裝置、系統和計算機設備

有效

• 申請號: 202010553571.3
• 申請日: 2020-06-17
• 公開（公告）號: CN111879306B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發明（設計）人: 張高明
• 申請（專利權）人: 杭州易現先進科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/16;G06V20/20;G06T7/246;G06T7/277;G06T7/73
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 陳涵

1.一種視覺慣性定位的方法，其特征在于，所述方法包括：

根據第一頻率獲取增強現實AR設備的第一圖像序列；

根據所述第一圖像序列，利用濾波技術獲取視覺慣性里程計VIO算法中所述AR設備的空間位置；

根據第二頻率獲取第二圖像序列，并根據所述第二圖像序列，利用優化技術獲取稀疏地圖；其中，所述第二頻率低于所述第一頻率；

獲取所述空間位置和所述稀疏地圖之間的位姿差異；在所述位姿差異大于或者等于預設誤差的情況下校正所述空間位置；

根據所述空間位置和所述稀疏地圖獲取視覺慣性定位的定位結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二圖像序列，利用優化技術獲取稀疏地圖包括：

提取所述第二圖像序列的特征點并匹配，獲取所述特征點的對應關系；

根據所述空間位置和所述對應關系，利用三角測量法獲取所述特征點的三維位置；

根據所述三維位置，利用光束平差BundleAdjustment技術獲取優化位置信息；并根據所述優化位置信息獲取所述稀疏地圖。

3.根據權利要求1至2任一項所述的方法，其特征在于，所述VIO算法替換為基于所述濾波技術的VIO算法。

4.一種視覺慣性定位的裝置，其特征在于，所述裝置包括：圖像模塊、VIO模塊、優化模塊和地圖查詢模塊；

所述圖像模塊，用于根據第一頻率獲取AR設備的第一圖像序列；

所述VIO模塊，根據所述第一圖像序列，利用濾波技術獲取VIO算法中所述AR設備的空間位置；

所述優化模塊，用于根據第二頻率獲取第二圖像序列，并根據所述第二圖像序列，利用優化技術獲取稀疏地圖；其中，所述第二頻率低于所述第一頻率；

所述校正模塊，用于獲取所述空間位置和所述稀疏地圖之間的位姿差異；在所述位姿差異大于或者等于預設誤差的情況下校正所述空間位置；

所述地圖查詢模塊，用于根據所述空間位置和所述稀疏地圖獲取視覺慣性定位的定位結果。

5.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述VIO模塊替換為基于所述濾波技術的VIO模塊。

6.一種視覺慣性定位的系統，其特征在于，所述系統包括主控設備和AR設備；

所述主控設備根據第一頻率獲取所述AR設備的第一圖像序列；

所述主控設備根據所述第一圖像序列，利用濾波技術獲取VIO算法中所述AR設備的空間位置；

所述主控設備根據第二頻率獲取第二圖像序列，并根據所述第二圖像序列，利用優化技術獲取稀疏地圖；其中，所述第二頻率低于所述第一頻率；

所述主控設備獲取所述空間位置和所述稀疏地圖之間的位姿差異；在所述位姿差異大于或者等于預設誤差的情況下校正所述空間位置；

所述主控設備根據所述空間位置和所述稀疏地圖獲取視覺慣性定位的定位結果。

7.一種計算機設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至3中任一項所述的方法。

8.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1至3中任一項所述的方法。