[發明專利]一種脫手檢測方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010553151.5
• 申請日: 2020-06-17
• 公開（公告）號: CN111845764B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 屠蘇;睢少坤
• 申請（專利權）人: 寧波吉利汽車研究開發有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: B60W40/08
• 分類號: B60W40/08;B60W50/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種脫手檢測方法，其特征在于，所述脫手檢測方法包括：

獲取轉向系統的扭矩變化信息，所述扭矩變化信息包括所述轉向系統的扭矩值隨著時間的大小變化信息；

根據所述扭矩變化信息判斷是否計算脫手置信度，所述脫手置信度是指駕駛員脫手方向盤的可信程度；

若計算所述脫手置信度，則根據所述扭矩變化信息、預設的脫手閾值分區和每個所述脫手閾值分區對應的預設脫手持續時長計算所述脫手置信度；

在第一預設時長內，若所述脫手置信度大于第一預設值，則判定所述駕駛員脫手所述方向盤。

2.根據權利要求1所述的脫手檢測方法，其特征在于，所述根據所述扭矩變化信息判斷是否計算脫手置信度，所述脫手置信度是指所述駕駛員脫手方向盤的可信程度，包括：

若所述轉向系統的扭矩值不大于所述脫手閾值分區中的最大扭矩閾值，則計算所述脫手置信度。

3.根據權利要求1所述的脫手檢測方法，其特征在于，所述根據所述扭矩變化信息、預設的脫手閾值分區和每個所述脫手閾值分區對應的預設脫手持續時長計算駕駛員的脫手置信度包括：

根據所述扭矩變化信息和所述脫手閾值分區，計算每個所述脫手閾值分區對應的扭矩實際時長；

根據所述扭矩實際時長和對應的所述預設脫手持續時長，計算脫手時長占比；

根據所述脫手時長占比計算所述脫手置信度。

4.根據權利要求1所述的脫手檢測方法，其特征在于，所述脫手檢測方法還包括：

根據所述扭矩變化信息和所述脫手閾值分區，計算所述扭矩變化信息中的扭矩值在某一所述脫手閾值分區中的實際脫手持續時長；

若所述實際脫手持續時長不小于對應的所述預設脫手持續時長，則判定所述駕駛員脫手所述方向盤。

5.根據權利要求1所述的脫手檢測方法，其特征在于，所述脫手檢測方法還包括：

根據所述扭矩變化信息判斷是否計算接管置信度，所述接管置信度是指所述駕駛員接管所述方向盤的可信程度；

若計算所述接管置信度，則根據所述扭矩變化信息、預設的接管扭矩和對應的預設接管持續時長計算所述接管置信度，

在第二預設時長內，若所述接管置信度大于第二預設值，則判定所述駕駛員接管所述方向盤；

其中，所述接管扭矩大于所述脫手閾值分區中的最大扭矩閾值。

6.根據權利要求5所述的脫手檢測方法，其特征在于，所述脫手檢測方法還包括：

若所述轉向系統的扭矩值大于所述接管扭矩，則停止計算所述脫手置信度并歸零，同時開始計算所述接管置信度。

7.根據權利要求5所述的脫手檢測方法，其特征在于，所述脫手檢測方法還包括：

根據所述扭矩變化信息和所述接管扭矩，計算所述扭矩變化信息中的扭矩值不小于所述接管扭矩的實際接管持續時長；

若所述實際接管持續時長不小于所述預設接管持續時長，則判定所述駕駛員接管所述方向盤。

8.根據權利要求5所述的脫手檢測方法，其特征在于，所述脫手檢測方法還包括：

若所述扭矩變化信息中的扭矩值大于所述最大扭矩閾值且小于所述接管扭矩，則根據所述脫手置信度和所述接管置信度判斷所述駕駛員的狀態。

9.一種脫手檢測裝置，其特征在于，所述脫手檢測裝置包括：

扭矩變化獲取模塊，用于獲取轉向系統的扭矩變化信息，所述扭矩變化信息包括所述轉向系統的扭矩值隨著時間的大小變化信息；

置信度判斷模塊，用于根據所述扭矩變化信息判斷是否計算脫手置信度，所述脫手置信度是指駕駛員脫手方向盤的可信程度；

脫手置信度計算模塊，用于若計算所述脫手置信度，則根據所述扭矩變化信息、預設的脫手閾值分區和每個所述脫手閾值分區對應的預設脫手持續時長計算所述脫手置信度；

脫手判斷模塊，用于在第一預設時長內，若所述脫手置信度大于第一預設值，則判定所述駕駛員脫手所述方向盤。

10.一種脫手檢測設備，其特征在于，所述設備包括處理器和存儲器，所述存儲器中存儲有至少一條指令或至少一段程序、所述至少一條指令或所述至少一段程序由所述處理器加載并執行以實現如權利要求1至8任一所述的脫手檢測方法。