[發(fā)明專利]一種步行輔助裝置及裝置控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010550286.6
• 申請(qǐng)日: 2020-06-16
• 公開（公告）號(hào): CN113797064B
• 公開（公告）日: 2023-10-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 請(qǐng)求不公布姓名
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市肯綮科技有限公司
• 主分類號(hào): A61H3/00
• 分類號(hào): A61H3/00
• 代理公司: 深圳市精英專利事務(wù)所 44242
• 代理人: 武志峰

1.一種步行輔助裝置，包括腰背框架、髖關(guān)節(jié)部件、大腿板、驅(qū)動(dòng)電路及傳感系統(tǒng)，其特征在于，所述腰背框架包含背部支撐結(jié)構(gòu)和與所述背部支撐結(jié)構(gòu)傳動(dòng)聯(lián)接的腰部連接桿，所述腰部連接桿從穿戴者后腰延伸至兩側(cè)髖部，并與所述髖關(guān)節(jié)部件固聯(lián)；所述髖關(guān)節(jié)部件包括動(dòng)力組件和基座，所述動(dòng)力組件設(shè)置于所述基座上，所述基座與所述腰背框架固聯(lián)，所述動(dòng)力組件帶有輸出端，所述輸出端與所述大腿板通過冠狀面方向的鉸鏈傳動(dòng)聯(lián)接；所述驅(qū)動(dòng)電路電連接所述動(dòng)力組件；所述傳感系統(tǒng)連接至所述驅(qū)動(dòng)電路，用于感知所述穿戴者運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，所述髖關(guān)節(jié)部件在驅(qū)動(dòng)電路控制下驅(qū)動(dòng)所述大腿板輸出力矩或旋轉(zhuǎn)；所述腰部連接桿設(shè)置有兩個(gè)，并分別位于背部支撐結(jié)構(gòu)兩側(cè)，每一腰部連接桿均固聯(lián)有腰部綁帶，所述腰部綁帶的末端固定有插扣，兩側(cè)腰部綁帶上的插扣連接時(shí)，所述腰背框架通過腰部綁帶實(shí)現(xiàn)閉合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的步行輔助裝置，其特征在于，所述動(dòng)力組件包括電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)，所述基座包含固定基座和設(shè)置于所述固定基座上的減速機(jī)殼，所述減速機(jī)構(gòu)為齒輪減速機(jī)構(gòu)，所述減速機(jī)構(gòu)至少包含一級(jí)齒輪、二級(jí)齒輪、三級(jí)齒輪；所述腰部連接桿與固定基座固聯(lián)，所述電機(jī)包含電機(jī)定子與電機(jī)轉(zhuǎn)子，所述電機(jī)定子與所述固定基座固聯(lián)或?yàn)橐惑w化結(jié)構(gòu)，所述電機(jī)轉(zhuǎn)子與電機(jī)定子旋轉(zhuǎn)聯(lián)接，所述電機(jī)轉(zhuǎn)子與所述一級(jí)齒輪傳動(dòng)聯(lián)接，所述一級(jí)齒輪、二級(jí)齒輪、三級(jí)齒輪依次齒嚙合傳動(dòng)聯(lián)接，所述三級(jí)齒輪與輸出端傳動(dòng)聯(lián)接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的步行輔助裝置，其特征在于，所述固定基座與減速機(jī)殼固聯(lián)形成第一密閉腔體，所述齒輪減速機(jī)構(gòu)在所述第一密閉腔體內(nèi)分兩層平行排布：第一層為一級(jí)齒輪與二級(jí)齒輪齒嚙合傳動(dòng)聯(lián)接，第二層為二級(jí)齒輪與三級(jí)齒輪齒嚙合傳動(dòng)聯(lián)接；

所述腰部連接桿與固定基座一側(cè)固聯(lián)形成用于容納所述驅(qū)動(dòng)電路的第二密閉腔體；或者，所述腰部連接桿與固定基座一側(cè)固聯(lián)形成用于容納所述電機(jī)的第二密閉腔體。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的步行輔助裝置，其特征在于，所述基座還包含保護(hù)蓋，所述保護(hù)蓋與固定基座另一側(cè)固聯(lián)形成第三密閉腔體；當(dāng)?shù)诙荛]腔體容納所述驅(qū)動(dòng)電路時(shí)，第三密閉腔體容納所述電機(jī)，或者，當(dāng)?shù)诙荛]腔體容納所述電機(jī)時(shí)，第三密閉腔體容納所述驅(qū)動(dòng)電路；

所述第三密閉腔體與第二密閉腔體布置在固定基座兩側(cè)，所述第三密閉腔體或者第二密閉腔體與所述第一密閉腔體平行排布。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的步行輔助裝置，其特征在于，所述腰部連接桿為空心桿體結(jié)構(gòu)，其內(nèi)部容納用于電連接的導(dǎo)線介質(zhì)；所述腰部連接桿還包含有腰部固定桿，所述腰部固定桿為所述腰部連接桿的部分桿體及其延伸部分；或者，所述腰部連接桿與一獨(dú)立的腰部固定桿固聯(lián)；

所述腰部固定桿呈L字形，布置于穿戴者髂骨位置，用于卡住穿戴者的腰部以防步行輔助裝置下墜。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的步行輔助裝置，其特征在于，所述腰背框架與髖關(guān)節(jié)部件固聯(lián)后整體為開口朝下的錐形結(jié)構(gòu)，所述腰背框架呈C字形結(jié)構(gòu)，所述錐形結(jié)構(gòu)的中線穿過C字形結(jié)構(gòu)中心，所述背部支撐結(jié)構(gòu)、腰部連接桿、髖關(guān)節(jié)部件均向錐形結(jié)構(gòu)的中線傾斜布置。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的步行輔助裝置，其特征在于，所述腰背框架還包含腰寬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；所述腰寬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包含旋鈕、直線位移機(jī)構(gòu)、桿體止動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述旋鈕與背部支撐結(jié)構(gòu)旋轉(zhuǎn)聯(lián)接，所述桿體止動(dòng)機(jī)構(gòu)與背部支撐結(jié)構(gòu)固聯(lián)，所述旋鈕與直線位移機(jī)構(gòu)齒嚙合傳動(dòng)聯(lián)接，所述直線位移機(jī)構(gòu)與腰部連接桿固聯(lián)，所述桿體止動(dòng)機(jī)構(gòu)與腰部連接桿傳動(dòng)聯(lián)接；所述桿體止動(dòng)機(jī)構(gòu)具有鎖死和松開兩種狀態(tài)，所述桿體止動(dòng)機(jī)構(gòu)處于鎖死狀態(tài)時(shí)，所述腰部連接桿與桿體止動(dòng)機(jī)構(gòu)固聯(lián)，所述桿體止動(dòng)機(jī)構(gòu)處于松開狀態(tài)時(shí)，腰部連接桿與桿體止動(dòng)機(jī)構(gòu)松脫，通過旋轉(zhuǎn)所述旋鈕，所述直線位移機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相對(duì)位移，帶動(dòng)所述腰部連接桿相對(duì)位移，實(shí)現(xiàn)腰部連接桿相對(duì)背部支撐結(jié)構(gòu)的滑動(dòng)。