[發(fā)明專利]一種用于烹飪機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的位置回零的方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010550100.7
• 申請(qǐng)日: 2020-06-16
• 公開（公告）號(hào): CN111588273B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳敘
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市羨魚動(dòng)力技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): A47J36/00
• 分類號(hào): A47J36/00;A47J36/34
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種用于烹飪機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的位置回零的方法及裝置，包括：在支座下方設(shè)置有第一限位開關(guān)，第二限位開關(guān)安裝在豎直移動(dòng)平臺(tái)上，豎直移動(dòng)平臺(tái)上裝有水平移動(dòng)平臺(tái)，水平移動(dòng)平臺(tái)連接第一旋轉(zhuǎn)臂，第一旋轉(zhuǎn)臂連接第二旋轉(zhuǎn)臂，第二旋轉(zhuǎn)臂上設(shè)置攝像頭，與第二限位開關(guān)相反方向的豎直移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)置有第三限位開關(guān)和第四限位開關(guān)，且第三限位開關(guān)和第四限位開關(guān)相互對(duì)稱，系統(tǒng)上電后，傳感器開關(guān)與攝像頭相互配合工作，使豎直移動(dòng)平臺(tái)與水平移動(dòng)平臺(tái)平移相應(yīng)的距離，使第一旋轉(zhuǎn)臂與第二旋轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度，達(dá)到機(jī)器人回零的目的。本發(fā)明操作過程簡(jiǎn)單方便，有效降低成本，節(jié)約空間。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于烹飪機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的位置回零的方法及裝置。

背景技術(shù)

機(jī)器人的回零操作是一個(gè)重要的運(yùn)動(dòng)步驟，當(dāng)設(shè)備斷電之后，機(jī)器人此時(shí)可能處在可活動(dòng)范圍的任意位置，重新上電后，機(jī)器人若沒有回零操作，讓程序繼續(xù)執(zhí)行下去的話，則會(huì)發(fā)生無法預(yù)知的情況，為了安全性問題，機(jī)器人必須進(jìn)行回零操作，以防止碰撞事故發(fā)生。

如今的烹飪?cè)O(shè)備當(dāng)中，大多數(shù)使用編碼器或光電開關(guān)來進(jìn)行機(jī)器人的回零操作，在長(zhǎng)期有油煙的工作環(huán)境下，使用編碼器容易造成光柵污染，這會(huì)使得編碼器信號(hào)輸出幅度下降，使用光電開關(guān)也容易造成異物遮擋，且周圍環(huán)境的光線強(qiáng)弱也會(huì)對(duì)其造成影響。

機(jī)器烹飪?cè)谶^程中，設(shè)備容易出現(xiàn)抖動(dòng)，若編碼器出現(xiàn)安裝松動(dòng)，會(huì)嚴(yán)重影響位置的控制精度，當(dāng)編碼器電池電壓下降后，會(huì)出現(xiàn)參考點(diǎn)位置記憶丟失，使機(jī)器無法正常工作，現(xiàn)在市場(chǎng)上的烹飪?cè)O(shè)備急需一種高可靠，低成本的機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的位置回零方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種用于烹飪機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的位置回零的方法及裝置，常見的回零方法一般使用絕對(duì)編碼器記錄位置信息或采用各種傳感器回零，由于該機(jī)器人系統(tǒng)是用于烹飪?cè)O(shè)備，使用對(duì)象是普通的人民群眾，本發(fā)明采用傳感器開關(guān)來使機(jī)器人回零，操作過程簡(jiǎn)單方便，有效降低成本，節(jié)約空間。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種用于烹飪機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的位置回零的裝置，包括：固定座下方設(shè)置有第一限位開關(guān)，第一限位開關(guān)的開關(guān)接觸點(diǎn)豎直向上安裝，固定座兩側(cè)設(shè)置有傳動(dòng)絲桿，豎直移動(dòng)平臺(tái)安裝在兩側(cè)的傳動(dòng)絲桿上，通過安裝在固定座內(nèi)部的驅(qū)動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)絲桿，則豎直移動(dòng)平臺(tái)可在傳動(dòng)絲桿上做沿傳動(dòng)絲桿方向上的豎直運(yùn)動(dòng)；第二限位開關(guān)安裝在豎直移動(dòng)平臺(tái)上，豎直移動(dòng)平臺(tái)上裝有水平移動(dòng)平臺(tái)，通過安裝在豎直移動(dòng)平臺(tái)內(nèi)部的驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)水平移動(dòng)平臺(tái)，水平移動(dòng)平臺(tái)可以在豎直移動(dòng)平臺(tái)上做沿豎直移動(dòng)平臺(tái)方向上的水平移動(dòng)，第二限位開關(guān)的開關(guān)接觸點(diǎn)與豎直移動(dòng)平臺(tái)平行，向水平移動(dòng)平臺(tái)方向安裝。

第一旋轉(zhuǎn)臂與豎直移動(dòng)平臺(tái)上的水平移動(dòng)平臺(tái)用轉(zhuǎn)軸連接，在第一旋轉(zhuǎn)臂的內(nèi)部設(shè)置有驅(qū)動(dòng)裝置，使第一旋轉(zhuǎn)臂可以繞與豎直移動(dòng)平臺(tái)上的水平移動(dòng)平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)點(diǎn)旋轉(zhuǎn)；

第二旋轉(zhuǎn)臂與第一旋轉(zhuǎn)臂用轉(zhuǎn)軸連接，在第一旋轉(zhuǎn)臂的內(nèi)部設(shè)置的驅(qū)動(dòng)裝置，可以使第二旋轉(zhuǎn)臂繞第二旋轉(zhuǎn)臂與第一旋轉(zhuǎn)臂的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)點(diǎn)旋轉(zhuǎn)。

第二旋轉(zhuǎn)臂的末端安裝攝像頭，在固定座兩側(cè)設(shè)置有可以用于攝像頭識(shí)別的標(biāo)記，攝像頭可以根據(jù)固定座上的標(biāo)記和拍攝的圖像的方位，來判斷第一旋轉(zhuǎn)臂和第二旋轉(zhuǎn)臂目前所處的位置；第二限位開關(guān)與水平移動(dòng)平臺(tái)處于同一直線上，在與第二限位開關(guān)相反方向的豎直移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)置有第四限位開關(guān)和第三限位開關(guān)。

所述的第四限位開關(guān)和第三限位開關(guān)為對(duì)稱關(guān)系，對(duì)稱中心線為水平移動(dòng)平臺(tái)的中心線，開關(guān)接觸點(diǎn)背離對(duì)稱中心線與之呈一定角度安裝。

應(yīng)當(dāng)說明，本發(fā)明內(nèi)容中所述的“左邊”指在豎直移動(dòng)平臺(tái)上第三限位開關(guān)所處位置的一側(cè)，“右邊”指在豎直移動(dòng)平臺(tái)上第四限位開關(guān)所處位置的一側(cè)；“正轉(zhuǎn)”指向逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，“反轉(zhuǎn)”指向順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，后面將不再詳細(xì)說明。

一種用于烹飪機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的位置回零的方法，包括：

當(dāng)整個(gè)裝置工作時(shí)，系統(tǒng)執(zhí)行如下指令：