[發明專利]暗涵檢測履帶爬行機器人

在審

• 申請號: 202010549853.6
• 申請日: 2020-06-16
• 公開（公告）號: CN111559434A
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發明（設計）人: 唐力;張云廣;何紹波;朱文申;周達
• 申請（專利權）人: 中國電建集團昆明勘測設計研究院有限公司
• 主分類號: B62D55/06
• 分類號: B62D55/06;B62D55/08;B25J11/00;B25J19/02
• 代理公司: 昆明祥和知識產權代理有限公司 53114
• 代理人: 施建輝

1.一種暗涵檢測履帶爬行機器人，其特征在于該履帶爬行機器人包括機器人本體、操控箱和控制線纜，機器人本體放置在暗涵內進行檢測，操控箱放置在地面上，機器人本體與操控箱之間通過控制線纜連接；機器人本體呈長條狀，包括上殼體和行走機構，上殼體與行走機構固定連接，其中：

上殼體上設置有照明燈（1）、攝像頭（2）、圓形支架（3）、聲納（4）、三維掃描儀（5）、無線信號傳輸裝置6、航空接頭（7）、上層支撐板（8）、控制模塊、電纜接口（9）、控制纜口（10）以及數據傳輸盒（11），上層支撐板（8）設置在上殼體底部，通過螺釘與行走機構固定連接；上殼體前端與后端均設置有照明燈（1）和攝像頭（2）；數據傳輸盒（11）固定在上殼體頂部尾端；圓形支架（3）為三個，其中兩個圓形支架（3）對稱固定在上殼體頂部前端兩側，另一個圓形支架（3）固定在數據傳輸盒（11）前端中間位置，上殼體頂部前端的兩個圓形支架（3）上分別固定一個照明燈（1），數據傳輸盒（11）上的圓形支架（3）上固定一個攝像頭（2）；聲納（4）安裝在上殼體頂部前端，位于兩個圓形支架（3）之間；三維掃描儀（5）安裝在上殼體頂部中段的中線上，且位于三個圓形支架（3）之間；無線信號傳輸裝置6固定在數據傳輸盒（11）上，數個航空接頭（7）對稱設置在數據傳輸盒（11）兩側；電纜接口（9）和控制纜口（10）設置在上殼體后端端面上；

行走機構包括固定板（12）、支架（13）、電機（14）、張緊輪（15）、承重輪（16）、驅動輪（17）和行走履帶（18），固定板（12）通過螺釘固定安裝在上層支撐板（8）底部，支架（13）安裝在固定板（12）底部，電機（14）安裝在固定板（12）尾端，驅動輪（17）、承重輪（16）和張緊輪（15）均安裝在支架（13）上，兩個驅動輪（17）為一組，對稱安裝在固定板（12）尾端轄下方的支架（13）上，且通過傳動裝置與電機（14）連接；兩個張緊輪（15）為一組，對稱安裝在固定板（12）前端下方的支架（13）上；兩個承重輪（16）為一組，三組承重輪（16）對稱安裝在固定板（12）中間段下方的支架（13）上，位于驅動輪（17）和張緊輪（15）之間；兩根行走履帶（18）分別設置在機器人本體的兩側，分別覆蓋在兩側的驅動輪（17）、承重輪（16）和承重輪（16）上；

控制模塊和電機（14）均通過導線與電纜接口（9）連接，控制模塊與控制纜口（10）連接，照明燈（1）與攝像頭（2）并聯后，與控制模塊串聯連接。

2.如權利要求1所述的暗涵檢測履帶爬行機器人，其特征在于所述的操控箱包括箱體（19）、箱蓋（20）、接口、按鍵（21）、搖桿（22）和顯示屏（23），箱體（19）側壁上設有接口，箱體（19）上表面設置按鍵（21）和搖桿（22），箱體（19）頂部設置有箱蓋（20），箱蓋（20）內壁設置顯示屏（23），接口與控制線纜連接，操控箱通過控制線纜與上殼體的控制模塊連接，操控箱通過控制模塊控制機器人本體運行。

3.如權利要求1所述的暗涵檢測履帶爬行機器人，其特征在于所述的履帶爬行機器人還包括有線纜收納裝置，線纜收納裝置上設置有交流電源主控箱（24）、車體控制主纜出口（25）、車體纜線出口（26）、光纖口（27）和電源接口（28），交流電源主控箱（24）和車體控制主纜出口（25）均固定在線纜收納裝置側面，車體纜線出口（26）設置在線纜收納裝置前端，通過電纜線與上殼體后面的電纜接口（9）連接，車體控制主纜出口（25）分叉式設有電源接口（28）和光纖口（27），電源接口（28）與220V電源連接，光纖口（27）與操控箱側面的接口連接。

4.如權利要求1所述的暗涵檢測履帶爬行機器人，其特征在于所述的上殼體前端的照明燈（1）為四個，分別設置在上殼體前端的四個角處，玻璃罩（29）設置在四個照明燈（1）中間，攝像頭（2）安裝在玻璃罩（29）內，玻璃罩（29）邊沿涂有密封材質，玻璃罩（29）為攝像頭（2）提供保護，避免進水和外物撞擊攝像頭（2），通過玻璃罩（29）外圍的四個照明燈（1），極大提高了前端的照明效果；上殼體兩側對稱設置有數個吊環（30），在進入暗涵的時候，可以使用鋼繩起吊履帶爬行機器人放入暗涵入口處；上殼體頂部前端的兩個圓形支架（3）分別向外側轉動，其上安裝的照明燈（1）照射角度與上殼體該側邊線的角度為30°。