[發(fā)明專利]同步并聯(lián)旁置6自由度支鏈腿及其6自由度并聯(lián)調(diào)姿平臺

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010549781.5
• 申請日: 2020-06-16
• 公開（公告）號: CN111716330A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周玉林;畢宮鑫琦;邱雪松;豐宗強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 燕山大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25H1/14
• 代理公司: 北京孚睿灣知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11474
• 代理人: 王冬杰

1.一種同步并聯(lián)旁置6自由度支鏈腿，其特征在于，其包括支腿機(jī)架、垂直升降模塊、水平X向移動模塊、水平Y(jié)向移動模塊和球副支腿模塊，

所述垂直升降模塊包括第一垂直升降模塊、第二垂直升降模塊和上層浮動臺，且所述第一垂直升降模塊和第二垂直升降模塊分別設(shè)于所述支腿機(jī)架的第一側(cè)面和第二側(cè)面，所述上層浮動臺位于所述支腿機(jī)架的中間部，且所述上層浮動臺的第一端和第二端分別與所述支腿機(jī)架第一移動副P_Z1和第二移動副P_Z2連接；

所述水平X向移動模塊包括第三電機(jī)、第三減速器、第三同步帶輪組、第三絲杠、第三絲母、第三絲杠支撐座、X向?qū)к?、X向滑塊和中間浮動臺，所述第三電機(jī)通過所述第三減速器安裝于所述上層浮動臺的第一端面，且所述第三減速器的輸出軸與所述第三同步帶輪組中的第三主動帶輪連接，所述第三絲杠通過所述第三絲杠支撐座安裝于所述上層浮動臺的第二端面，且所述第三絲杠的第一端與所述第三同步帶輪組中的第三從動帶輪連接，所述第三主動帶輪通過同步帶與所述第三從動帶輪傳動連接，所述X向?qū)к壘荚O(shè)于所述上層浮動臺的第二端面，且所述第三絲母和X向滑塊均設(shè)于所述中間浮動臺的第一端面，所述X向滑塊與所述X向?qū)к壍谌苿痈盤_X連接，且所述第三移動副P_X通過所述第三絲杠與所述第三絲母傳動連接；

所述水平Y(jié)向移動模塊包括第四電機(jī)、第四減速器、第四同步帶輪組、第四絲杠、第四絲母、第四絲杠支撐座、Y向?qū)к?、Y向滑塊和下層浮動臺，所述第四電機(jī)通過所述第四減速器安裝于所述中間浮動臺的側(cè)面，且所述第四減速器的輸出軸與所述第四同步帶輪組中的第四主動帶輪連接，所述第四絲杠通過所述第四絲杠支撐座安裝于所述中間浮動臺的第二端面，且所述第四絲杠的第一端與所述第四同步帶輪組中的第四從動帶輪連接，所述第四主動帶輪通過同步帶與所述第四從動帶輪傳動連接，所述Y向?qū)к壏謩e設(shè)于所述中間浮動臺第二端面的第一端和第二端，且所述第四絲母和Y向滑塊均設(shè)于所述下層浮動臺的第一端面，所述Y向滑塊與所述Y向?qū)к壍谒囊苿痈盤_Y連接，且所述第四移動副P_Y通過所述第四絲杠與所述第四絲母傳動連接；以及

所述球副支腿模塊包括球副球頭、球副端蓋、支撐球窩支座和球副上連接部，所述球副上連接部的第一端通過法蘭設(shè)于所述下層浮動臺第二端面的中間部，且所述球副上連接部的第二端設(shè)有所述球副球頭，所述球副球頭設(shè)于所述支撐球窩支座中，且所述支撐球窩支座的第一端面設(shè)有所述球副端蓋，所述支撐球窩支座的第二側(cè)面與地面接觸，構(gòu)成S副連接，且與所述垂直升降模塊、水平X向移動模塊以及水平Y(jié)向移動模塊共同構(gòu)成構(gòu)型為(P_Z1+P_Z2)P_XP_YS的六自由度串聯(lián)支鏈腿。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的同步并聯(lián)旁置6自由度支鏈腿，其特征在于，所述第一垂直升降模塊包括第一電機(jī)、第一減速器、第一同步帶輪組、第一絲杠、第一絲母、第一絲杠支撐座、第一升降導(dǎo)軌和第一升降滑塊，所述第一電機(jī)通過所述第一減速器安裝于所述支腿機(jī)架的第一側(cè)面，且所述第一減速器的輸出軸與所述第一同步帶輪組中的第一主動帶輪連接，所述第一絲杠通過所述第一絲杠支撐座安裝于所述支腿機(jī)架的第一內(nèi)側(cè)面，且所述第一絲杠的第一端與所述第一同步帶輪組中的第一從動帶輪連接，所述第一主動帶輪通過同步帶與所述第一從動帶輪傳動連接，所述第一升降導(dǎo)軌分別設(shè)于所述支腿機(jī)架第一內(nèi)側(cè)面的第一端和第二端，且所述第一絲母和第一升降滑塊均設(shè)于所述上層浮動臺的第一側(cè)面，所述第一升降滑塊與所述第一升降導(dǎo)軌第一移動副P_Z1連接，且所述第一移動副P_Z1通過所述第一絲杠與所述第一絲母傳動連接。