[發明專利]仿真多臂機械手

有效

• 申請號: 202010549297.2
• 申請日: 2020-06-16
• 公開（公告）號: CN111673717B
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發明（設計）人: 楊保林
• 申請（專利權）人: 東莞市摩克電子科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12;B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 東莞恒成知識產權代理事務所(普通合伙) 44412
• 代理人: 鄧燕

1.一種仿真多臂機械手，包括基座，其特征在于：所述仿真多臂機械手還包括至少兩個七軸機械臂及與所述七軸機械臂一端一一對應連接的手狀夾具，所述基座內裝有驅動源及與所述七軸機械臂另一端一一對應連接的轉動組件，所述驅動源的輸出軸安裝有偏心輪，所述偏心輪安裝有連桿，所述連桿包括與轉動組件相適配的連接部，所述連接部與所述轉動組件連接，所述連桿通過所述偏心輪將所述驅動源的轉動活動轉換成伸縮運動，所述轉動組件通過所述連接部將所述連桿的伸縮運動轉換成轉動活動；所述轉動組件包括內部中空的軸筒和至少一個凸輪，所述軸筒內壁沿圓周設置有閉合的凸輪槽，所述凸輪一端與所述凸輪槽滑動連接、其另一端與所述連接部連接，當所述連桿帶動所述連接部伸縮運動時，所述凸輪在所述凸輪槽內滑動、并推動所述軸筒作轉動運動。

2.根據權利要求1所述的仿真多臂機械手，其特征在于：所述連桿還包括環形部，所述環形部套設于所述偏心輪，所述連接部沿所述環形部的外緣均勻設置。

3.根據權利要求1所述的仿真多臂機械手，其特征在于：所述七軸機械臂包括依次活動連接的臂座、五個弧形連節和連接臂，所述弧形連節為由碳纖維制成的中空主體，所述中空主體的始端和末端分別嵌有用于連接的法蘭。

4.根據權利要求3所述的仿真多臂機械手，其特征在于：各所述中空主體的末端均連接有驅動電機，所述中空主體的始端及所述連接臂與所述驅動電機驅動連接。

5.根據權利要求3所述的仿真多臂機械手，其特征在于：所述臂座和所述連接臂均由碳纖維制成；所述臂座一端與所述軸筒連接、其另一端與所述弧形連節連接，所述連接臂一端與所述弧形連節連接、其另一端與所述手狀夾具連接。

6.根據權利要求5所述的仿真多臂機械手，其特征在于：所述手狀夾具包括腕部、掌部和五個指部，所述腕部一端與所述連接臂連接、其另一端與所述掌部連接，五個指部按照手指的排布安裝于掌部。

7.根據權利要求6所述的仿真多臂機械手，其特征在于：所述指部包括依次連接的近關節、中關節和遠關節，所述近關節的末端、所述中關節的末端及所述遠關節的末端均設置有凹槽，所述掌部、所述近關節的始端及所述中關節的始端設置有與所述凹槽相匹配的轉動軸，所述轉動軸轉動連接于所述凹槽。

8.根據權利要求7所述的仿真多臂機械手，其特征在于：所述近關節的末端、所述中關節的末端及所述遠關節的末端均安裝有雙向電機，所述雙向電機的輸出軸套有主動齒輪，所述凹槽開設有可供所述主動齒輪伸出的通孔，所述轉動軸的頂端設置有與所述主動齒輪嚙合的鋸齒。

9.根據權利要求6所述的仿真多臂機械手，其特征在于：所述腕部、所述掌部及五個指部均由碳纖維制成；所述腕部與所述掌部一體成型。