[發明專利]機器人絕對定位精度補償系統及方法

在審

• 申請號: 202010548509.5
• 申請日: 2020-06-16
• 公開（公告）號: CN111716355A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 郝健;封善齋;任立國
• 申請（專利權）人: 海克斯康制造智能技術（青島）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 青島聯智專利商標事務所有限公司 37101
• 代理人: 張翠紅

1.一種機器人絕對定位精度補償系統，其應用于機器人末端執行器，其特征在于，其包括：

微調機構，其為高精度軸向運動平臺并安裝在機器人末端，且所述機器人末端執行器安裝在所述微調機構上；

基準，其用于提供若干個固定參考點；

視覺定位裝置，其根據所述若干個固定參考點建立全局坐標系，其用于獲取所述機器人末端執行器在所述全局坐標系中的實際位置；

數據處理系統，其設定所述機器人末端執行器的預設位置，且與所述視覺定位裝置及微調機構控制連接；

所述微調機構接收所述預設位置與所述視覺定位裝置反饋的實際位置之間的位置偏差，并根據所述位置偏差調整所述微調機構，直至所述位置偏差為零。

2.根據權利要求1所述的機器人絕對定位精度補償系統，其特征在于，所述視覺定位裝置為多個視覺傳感器；或這所述視覺定位裝置為多個激光傳感器。

3.根據權利要求1所述的機器人絕對定位精度補償系統，其特征在于，所述微調機構包括至少一個軸向運動平臺，所述軸向運動平臺為機械式、磁懸浮式或氣浮式運動平臺。

4.根據權利要求3所述的機器人絕對定位精度補償系統，其特征在于，在所述軸向運動平臺為機械式運動平臺時，所述機械式運動平臺包括：

安裝平臺；

驅動電機，其安裝在所述安裝平臺上；

絲杠，其與所述驅動電機驅動連接；

導軌，其安裝在所述安裝平臺上；

滑動臺，其與所述絲杠連接，在所述絲杠轉動時，所述滑動臺沿所述導軌軸向運動；

高精度位移傳感器，其用于檢測所述滑動臺的滑動位移量，且與所述數據處理系統連接。

5.根據權利要求4所述的機器人絕對定位精度補償系統，其特征在于，所述絲杠采用無空回程預緊球形結構，所述高精度位移傳感器采用高精度、非接觸式直線編碼器。

6.一種機器人絕對定位精度補償方法，其特征在于，其利用權利要求1至5中任一項所述的機器人絕對定位精度補償系統實現，所述機器人絕對定位精度補償方法包括：

S1：建立全局坐標系；

S2：獲取所述機器人末端執行器在所述全局坐標系中的實際位置；

S3：計算所述機器人末端執行器的實際位置與預設的預設位置之間的位移偏差；

S4：根據所述位移偏差，調整所述微調機構的各滑動臺的軸向運動，使所述位移偏差為零。

7.根據權利要求6所述的機器人絕對定位精度補償方法，其特征在于，所述S4具體為：

S41：建立所述微調機構所在的微調機構坐標系；

S42：計算所述全局坐標系和所述微調機構坐標系之間的轉換關系；

S43：利用所述轉換關系，將所述機器人末端執行器的實際位置和預設位置分別轉換至所述微調機構坐標系下的第一位置和第二位置；

S44：根據所述第一位置和第二位置，調整所述微調機構的各滑動臺的軸向運動，使所述位移偏差為零。

8.根據權利要求6所述的機器人絕對定位精度補償方法，其特征在于，

利用PID控制算法調整所述微調機構的各滑動臺的軸向運動。