[發(fā)明專利]一種繩索牽引式打磨清洗涂裝一體化作業(yè)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010548323.X
• 申請日: 2020-06-16
• 公開（公告）號: CN111659566B
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王道明;謝鵬濤;訾斌;王正雨;錢森;黃子桐
• 申請（專利權(quán)）人: 合肥工業(yè)大學
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B24B19/00;B24B27/00;B24B41/02;B24B47/12;B24B47/20;B25J11/00;B08B3/02;B08B3/08;B08B13/00
• 代理公司: 合肥金安專利事務(wù)所(普通合伙企業(yè)) 34114
• 代理人: 徐偉

1.一種繩索牽引式打磨清洗涂裝一體化作業(yè)機器人，其特征在于：包括框架結(jié)構(gòu)的吊籃（1）、與吊籃（1）相連的第一牽引機構(gòu)、設(shè)置在吊籃（1）前部的打磨機構(gòu)（3）、設(shè)置在吊籃（1）內(nèi)部的清洗噴涂機構(gòu)（4）及彈簧反力調(diào)節(jié)機構(gòu)（5），所述的第一牽引機構(gòu)包括連接吊籃（1）與第一卷繩機構(gòu)（21）的第一繩索（22），第一繩索（22）的收放用以調(diào)整吊籃（1）在空間范圍內(nèi)三個自由度的運動；所述的清洗噴涂機構(gòu)（4）包括豎直方向平行布置的第一立板（41）及第二立板（42），所述的第一立板（41）上安裝有清洗噴頭（43）及噴涂噴頭（44），所述的彈簧反力調(diào)節(jié)機構(gòu)（5）包括平行于第二立板（42）的第三立板（51），所述的第二立板（42）位于第一立板（41）與第三立板（51）之間且可沿吊籃（1）的前后方向移動，所述的第三立板（51）與吊籃（1）固連，所述的第一立板（41）與第二立板（42）之間設(shè)有連接兩者的伸縮桿（45）及第二牽引機構(gòu)，所述伸縮桿（45）的伸縮使第一立板（41）實現(xiàn)相對于吊籃（1）的前后移動，所述的第二牽引機構(gòu)控制第一立板（41）實現(xiàn)俯仰角度的調(diào)節(jié)；所述的第三立板（51）與第二立板（42）之間設(shè)有連接兩者的剛性桿（52）以及第三牽引機構(gòu)，所述剛性桿（52）的一端與第二立板（42）固連，所述剛性桿（52）的另一端垂直貫穿第三立板（51）后與第三立板（51）上設(shè)置的彈簧（54）連接，該彈簧（54）長度的改變及彈簧（54）與剛性桿（52）夾角的改變可使清洗噴涂機構(gòu)（4）受到的推力與反力相平衡，所述的打磨機構(gòu)（3）包括打磨頭（31）以及連接打磨頭（31）與吊籃（1）的伸縮機構(gòu)，所述的伸縮桿（45）連接于第一立板（41）及第二立板（42）的中心處，且伸縮桿（45）的一端與第一立板（41）上設(shè)置的連接銷（411）通過十字萬向節(jié)（412）連接，伸縮桿（45）的另一端與第二立板（42）固連。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的繩索牽引式打磨清洗涂裝一體化作業(yè)機器人，其特征在于：所述第一繩索（22）的一端與固定在地面上的第一卷繩機構(gòu)（21）相連，第一繩索（22）的另一端繞經(jīng)固定在墻壁頂面的第一滑輪組（23）后與設(shè)置在吊籃（1）頂部的單出桿式磁流變阻尼器（11）相連，所述的單出桿式磁流變阻尼器（11）的另一端與吊籃（1）頂端通過銷軸連接，所述的第一卷繩機構(gòu)（21）由第一驅(qū)動電機（24）驅(qū)動其旋轉(zhuǎn)以實現(xiàn)第一繩索（22）的收放，所述的第一繩索（22）、第一卷繩機構(gòu)（21）、第一驅(qū)動電機（24）、第一滑輪組（23）及單出桿式磁流變阻尼器（11）分別設(shè)置四組，且四組單出桿式磁流變阻尼器（11）分別位于吊籃（1）頂部的四角處。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的繩索牽引式打磨清洗涂裝一體化作業(yè)機器人，其特征在于：所述的第一卷繩機構(gòu)（21）包括用來纏繞第一繩索（22）的滾筒（211）以及設(shè)置在滾筒（211）兩側(cè)的左端蓋（212）及右端蓋（213），所述左端蓋（212）及右端蓋（213）相靠近的端面的中心處分別設(shè)有第一凸臺（2121）及第二凸臺（2131），所述的第一凸臺（2121）及第二凸臺（2131）分別與左端蓋（212）及右端蓋（213）轉(zhuǎn)動配合，所述的第一凸臺（2121）及第二凸臺（2131）的中心處設(shè)有與兩者固連的滾軸（214），所述的滾筒（211）套設(shè)在滾軸（214）上，且滾筒（211）與滾軸（214）螺紋連接，所述滾軸（214）的周向均布有貫穿滾筒（211）的旋轉(zhuǎn)軸（215），所述旋轉(zhuǎn)軸（215）的兩端分別與左端蓋（212）及右端蓋（213）固連，所述的滾軸（214）上設(shè)有與滾筒（211）相配合的螺紋段，所述的滾筒（211）上設(shè)有與螺紋段相配合的螺紋孔，所述的旋轉(zhuǎn)軸（215）為光軸，所述的滾筒（211）上設(shè)有與旋轉(zhuǎn)軸（215）過渡配合的光孔。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的繩索牽引式打磨清洗涂裝一體化作業(yè)機器人，其特征在于：所述的伸縮機構(gòu)包括豎直方向平行布置的第一固定臺（32）與第二固定臺（33），所述的第一固定臺（32）與第二固定臺（33）之間設(shè)有連接兩者的剪叉升降機構(gòu)（34），所述的剪叉升降機構(gòu)（34）由液壓缸（35）驅(qū)動，所述的打磨頭（31）通過球形鉸鏈（36）連接在第一固定臺（32）的外側(cè)面，所述的第二固定臺（33）與吊籃的安裝板上設(shè)置的水平滑軌（161）配合固定，且第二固定臺（33）可沿水平滑軌（161）限定的方向左右移動。