[發明專利]一種路面障礙物識別方法和相關裝置

在審

• 申請號: 202010547777.5
• 申請日: 2020-06-16
• 公開（公告）號: CN111723724A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 金健
• 申請（專利權）人: 東軟睿馳汽車技術（沈陽）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 郭化雨

1.一種路面障礙物檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標汽車所在待檢測路面對應的目標圖像；

根據所述目標圖像，確定所述待檢測路面上障礙物所在的預測區域；

利用所述目標汽車上的雷達對所述待檢測路面進行檢測，若檢測到所述預測區域不存在障礙物，將預置圖像與所述目標圖像進行匹配，得到對應所述預測區域的匹配參數；其中，所述預置圖像是預先對所述預測區域拍攝得到的圖像；

根據所述匹配參數，確定所述待檢測路面障礙物的檢測結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，若所述預置圖像標識所述預測區域內歷史無障礙物，所述根據匹配參數，確定所述待檢測路面障礙物的檢測結果包括：

若所述匹配參數滿足閾值條件，確定所述檢測結果為所述預測區域內不存在障礙物；

若所述匹配參數不滿足所述閾值條件，確定所述檢測結果為所述預測區域內存在障礙物。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將預置圖像與所述目標圖像進行匹配，得到對應所述預測區域的匹配參數包括：

通過對預置圖像和所述目標圖像進行特征點提取，得到所述預置圖像對應的第一特征點集合以及所述目標圖像對應的第二特征點集合；

通過將所述第一特征點集合與所述第二特征點集合進行匹配，得到對應所述預測區域的匹配參數。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預置圖像是利用所述目標汽車的定位信息確定的。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標圖像，確定所述待檢測路面上障礙物所在的預測區域包括：

根據所述目標圖像，利用圖像分割模型確定所述待檢測路面上障礙物所在的預測區域；

其中，所述圖像分割模型是利用訓練樣本對初始網絡模型進行訓練得到的；所述訓練樣本是帶有障礙物標簽的路面圖像。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，若所述檢測結果為所述預測區域內不存在障礙物，所述方法還包括：

將所述目標圖像的標簽標識為無障礙物；

利用所述目標圖像和所述目標圖像的標簽對所述圖像分割模型進行訓練。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述目標汽車根據所述檢測結果確定駕駛任務。

8.一種路面障礙物檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括獲取單元、確定單元和匹配單元：

所述獲取單元，用于獲取目標汽車所在待檢測路面對應的目標圖像；

所述確定單元，用于根據所述目標圖像，確定所述待檢測路面上障礙物所在的預測區域；

所述匹配單元，用于利用所述目標汽車上的雷達對所述待檢測路面進行檢測，若檢測到所述預測區域不存在障礙物，將預置圖像與所述目標圖像進行匹配，得到對應所述預測區域的匹配參數；其中，所述預置圖像是預先對所述預測區域拍攝得到的圖像；

所述確定單元，還用于根據所述匹配參數，確定所述待檢測路面障礙物的檢測結果。

9.一種汽車，其特征在于，所述汽車包括拍攝設備、雷達和控制器：

所述拍攝設備，用于獲取目標汽車所在待檢測路面對應的目標圖像；

所述控制器，用于根據所述目標圖像，確定所述待檢測路面上障礙物所在的預測區域；

所述雷達，用于對所述待檢測路面圖像進行檢測，確定所述預測區域是否存在障礙物；

所述控制器，還用于若所述雷達檢測到所述預測區域不存在障礙物，將預置圖像與所述目標圖像進行匹配，得到對應所述預測區域的匹配參數；根據所述匹配參數，確定所述待檢測路面障礙物的檢測結果；其中，所述預置圖像是預先對所述預測區域拍攝得到的圖像。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-7任意一項所述的路面障礙物檢測方法。