[發明專利]一種圖像檢測方法及裝置

在審

• 申請號: 202010547774.1
• 申請日: 2020-06-16
• 公開（公告）號: CN111723723A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 楊文興;胡駿;劉威
• 申請（專利權）人: 東軟睿馳汽車技術（沈陽）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 郭化雨

1.一種圖像檢測方法，其特征在于，包括：

通過目標車輛車載攝像頭獲取待檢測的第一目標圖像，所述第一目標圖像為包含目標車輛周圍環境的圖像；

對所述第一目標圖像進行檢測，得到第一檢測結果，并根據所述第一檢測結果，確定待檢測的目標區域；

根據所述目標區域，確定待檢測的第二目標圖像；

對所述第二目標圖像進行檢測，得到第二檢測結果，并根據所述第二檢測結果，確定所述目標車輛周圍環境中目標物體的位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述第一目標圖像進行檢測，得到第一檢測結果，并根據所述第一檢測結果，確定待檢測的目標區域，包括：

對所述第一目標圖像進行檢測，得到所述第一目標圖像中所有預設類別的物體的像素所屬類別和置信度、以及物體所在的檢測框；

根據所有預設類別的物體的像素所屬類別和置信度、以及物體所在的檢測框，從所有預設類別的物體中選取滿足預設條件的目標物體，并將所述目標物體所在的區域確定為待檢測的目標區域。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一目標圖像中所有預設類別的物體的像素所屬類別是通過對所述第一目標圖像進行語義分割得到的；其中，所述像素所屬類別是通過類別索引表示的。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二檢測結果，確定所述目標車輛周圍環境中目標物體的位置，包括：

將所述第二檢測結果中每一目標物體映射到世界坐標系中，得到每一目標物體在所述世界坐標系中的坐標；

根據所述世界坐標系中的坐標，確定所述目標車輛周圍環境中目標物體的位置。

5.根據權利要求2至4任一項所述的方法，其特征在于，所述目標物體為所述第一目標圖像和第二目標圖像中尺寸小于32x32像素的預設類別物體。

6.一種圖像檢測裝置，其特征在于，包括：

第一目標圖像獲取單元，用于通過目標車輛車載攝像頭獲取待檢測的第一目標圖像，所述第一目標圖像為包含目標車輛周圍環境的圖像；

目標區域確定單元，用于對所述第一目標圖像進行檢測，得到第一檢測結果，并根據所述第一檢測結果，確定待檢測的目標區域；

第二目標圖像確定單元，用于根據所述目標區域，確定待檢測的第二目標圖像；

位置確定單元，用于對所述第二目標圖像進行檢測，得到第二檢測結果，并根據所述第二檢測結果，確定所述目標車輛周圍環境中目標物體的位置。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述目標區域確定單元包括：

檢測子單元，用于對所述第一目標圖像進行檢測，得到所述第一目標圖像中所有預設類別的物體的像素所屬類別和置信度、以及物體所在的檢測框；

選取子單元，用于根據所有預設類別的物體的像素所屬類別和置信度、以及物體所在的檢測框，從所有預設類別的物體中選取滿足預設條件的目標物體，并將所述目標物體所在的區域確定為待檢測的目標區域。

8.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述位置確定單元包括：

映射子單元，用于將所述第二檢測結果中每一目標物體映射到世界坐標系中，得到每一目標物體在所述世界坐標系中的坐標；

確定子單元，用于根據所述世界坐標系中的坐標，確定所述目標車輛周圍環境中目標物體的位置。

9.一種圖像檢測設備，其特征在于，包括：處理器、存儲器、系統總線；

所述處理器以及所述存儲器通過所述系統總線相連；

所述存儲器用于存儲一個或多個程序，所述一個或多個程序包括指令，所述指令當被所述處理器執行時使所述處理器執行權利要求1-5任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質中存儲有指令，當所述指令在終端設備上運行時，使得所述終端設備執行權利要求1-5任一項所述的方法。