[發明專利]一種定位方法、裝置、自主移動設備及介質

有效

• 申請號: 202010547769.0
• 申請日: 2020-06-16
• 公開（公告）號: CN111580530B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 林淦斌;葉航;張清源
• 申請（專利權）人: 福勤智能科技（昆山）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06F17/18
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種定位方法、裝置、自主移動設備及介質。所述方法包括：實時獲取自主移動設備的估計位姿信息，作為第一初始位姿；根據所述第一初始位姿，采用同步定位與建圖SLAM算法對所述自主移動設備進行第一精確定位；如果確定對所述自主移動設備的第一精確定位失敗，則基于所述估計位姿信息，采用至少一種定位算法對所述自主移動設備進行再次定位，以更新所述第一初始位姿，返回執行根據所述第一初始位姿，采用SLAM算法對所述自主移動設備進行精確定位。通過本發明的技術方案，能夠提高自主移動設備的定位穩定性。

技術領域

本發明實施例涉及智能機器人技術領域，尤其涉及一種定位方法、裝置、自主移動設備及介質。

背景技術

隨著智能機器人技術的發展，從上世紀70年代開始，AGV(Automatic GuidedVehicle，自動導引車)逐漸成為了柔性生產線和現代化倉儲體系的關鍵技術之一，因其具有自動化程度高、安全、靈活等特點，使得AGV在智能制造等自動化生產過程以及物流領域得到了廣泛的應用。AGV，通常也稱為AGV小車，是指裝備有電磁或光學等自動導航裝置，能夠沿規定的導航路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。

通過實際調研，制造企業對AGV的要求較為嚴苛，由于生產過程中需要AGV能夠精確到位對接機臺，同時面臨著大負載、操作空間狹窄等現實問題，市面上絕大多數AGV并不能滿足要求，因此，如何提高AGV的定位穩定性、定位精確度等，成為生產線中使用AGV時亟待解決的問題。

現有技術中，主要通過采用單一定位算法為AGV提供定位支持，一旦算法失效，就會導致AGV頻繁出現定位失敗報錯，使得AGV的定位穩定性較差。

發明內容

本發明實施例提供一種定位方法、裝置、自主移動設備及介質，以提高自主移動設備的定位穩定性。

第一方面，本發明實施例提供了一種應用于自主移動設備的定位方法，包括：

實時獲取自主移動設備的估計位姿信息，作為第一初始位姿；

根據所述第一初始位姿，采用同步定位與建圖SLAM算法對所述自主移動設備進行第一精確定位；

如果確定對所述自主移動設備的第一精確定位失敗，則基于所述估計位姿信息，采用至少一種定位算法對所述自主移動設備進行再次定位，以更新所述第一初始位姿，返回執行根據所述第一初始位姿，采用SLAM算法對所述自主移動設備進行精確定位。

進一步的，基于所述估計位姿信息，采用至少一種定位算法對所述自主移動設備進行再次定位，以更新所述第一初始位姿，包括：

將所述估計位姿信息作為第二初始位姿，并根據所述第二初始位姿，采用自適應蒙特卡洛定位AMCL算法對所述自主移動設備進行第二精確定位；

如果確定對所述自主移動設備的第二精確定位成功，則將定位得到的所述自主移動設備的位姿信息，作為更新后的所述第一初始位姿。

進一步的，在將所述估計位姿信息作為第二初始位姿，并根據所述第二初始位姿，采用AMCL算法對所述自主移動設備進行第二精確定位之后，還包括：

如果確定對所述自主移動設備的第二精確定位失敗，則根據所述估計位姿信息，采用全局定位算法對所述自主移動設備進行第三精確定位；

如果確定對所述自主移動設備的第三精確定位成功，則將定位得到的所述自主移動設備的位姿信息，作為更新后的所述第二初始位姿，返回執行根據所述第二初始位姿，采用AMCL算法對所述自主移動設備進行第二精確定位。

進一步的，在根據所述估計位姿信息，采用全局定位算法對所述自主移動設備進行定位之后，還包括：

如果確定對所述自主移動設備的第三精確定位失敗，則進行定位失敗報警提示。