[發明專利]基于行走無人洗車設備的行走洗車方法及控制系統

有效

• 申請號: 202010546785.8
• 申請日: 2020-06-16
• 公開（公告）號: CN111661010B
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發明（設計）人: 施恒之
• 申請（專利權）人: 浙江驛公里智能科技有限公司
• 主分類號: B60S3/04
• 分類號: B60S3/04;G05D1/02;H04L67/12;H04W4/80
• 代理公司: 杭州匯和信專利代理有限公司 33475
• 代理人: 陳江

1.基于行走無人洗車設備的行走洗車方法，其特征在于，包括如下步驟：

將所在位置信息及對車輛的定位信息通過第一無線模塊上傳至云端控制器，接收云端控制器所下發的洗車任務以及該洗車任務中其它洗車機器的標識信息；

通過第二無線模塊搜尋標識信息所對應的洗車機器，若搜尋到，建立通訊聯系，將搜尋結果上傳至云端控制器并執行協同洗車任務；

根據所在的初始位置配置初始洗車路線，與此同時通過第二無線模塊將自身位置信息傳輸至其它洗車機器以及云端控制器，并接收來自其它洗車機器的實時位置信息；

記錄實時位置并根據該記錄生成已洗刷路線，并根據該已洗刷路線進調整后續洗刷路線；

在刷洗車身時，刷子保持在低位豎直狀態；刷洗車窗時，刷子保持在高位以傾斜角度貼合車窗；在刷洗車頂時，刷子保持水平狀態，并根據車頂外輪廓自適應上下移動；洗車機器實時分別向其它洗車機器發送狀態信息，狀態信息包括驅動機構執行狀態信息、毛刷轉動狀態信息、毛刷推進狀態信息；

若狀態信息和洗車機器所在位置的預設狀態信息不符合，即在洗車機在洗刷車側身的位置路徑上，而此時洗車機器中的毛刷為洗刷車頂的狀態，則該洗車機器將該狀態信息反饋至云端控制器以及此刻相關聯的洗車機器，并取消關聯該洗車機器，增加新洗車機器替代該洗車機器或通過剩余洗車機器重新規劃路線對未清洗部分進行協同洗車。

2.根據權利要求1所述的基于行走無人洗車設備的行走洗車方法，其特征在于，通過第二無線模塊和/或第一無線模塊傳輸洗刷時的實時位置信息外還包括該實時位置中洗車機器上所對應的毛刷驅動機構的執行信息。

3.根據權利要求1或2所述的基于行走無人洗車設備的行走洗車方法，其特征在于，洗車機器實時分別向其它洗車機器發送狀態信息，狀態信息包括驅動機構執行狀態信息、毛刷轉動狀態信息、毛刷推進狀態信息。

4.根據權利要求3所述的基于行走無人洗車設備的行走洗車方法，其特征在于，若狀態信息和洗車機器所在位置的預設狀態信息不符合，則該洗車機器將該信息反饋至云端控制器以及此刻相關聯的洗車機器，并取消關聯該洗車機器，增加新洗車機器替代該洗車機器或通過剩余洗車機器重新規劃路線對未清洗部分進行協同洗車。

5.根據權利要求4所述的基于行走無人洗車設備的行走洗車方法，其特征在于，協同洗車包括如下步驟：

獲取協同任務，根據自身實時位置以及獲取的待清洗行走路徑通過設定的清洗時間計算出預行走速度；

按照一定的時間間隔，上傳未清洗行走路徑，根據預行走速度再次分配的待清掃路徑；

其中，監控毛刷驅動洗刷機構、行走機構工作狀態并上傳至云端控制器，若清洗機器出現故障，云端控制器將根據剩余正常工作的清洗機器數量對路徑進行重新規劃。

6.根據權利要求3所述的基于行走無人洗車設備的行走洗車方法，其特征在于，若通過第二無線模塊搜尋標識信息為搜尋到所對應的洗車機器，將搜尋結果上傳至云端控制器和/或另行執行獨自洗車任務。

7.根據權利要求1或6所述的基于行走無人洗車設備的行走洗車方法，其特征在于，洗車機器上第二無線模塊為藍牙模塊。

8.根據權利要求1所述的基于行走無人洗車設備的行走洗車控制系統，其特征在于，包括：

云端控制器，收集并分析處理洗車機器獨立系統中所發送的位置信息和監測信息，并向洗車機器獨立系統發送任務信息；

洗車機器獨立控制系統，上傳位置信息至云端控制器，接收并執行云端控制器下發的指令，并與其它的洗車機器獨立控制系統進行信息交互，交互的信息包括實時位置信息、在該位置上毛刷所執行命令的控制信息。

9.根據權利要求8所述的基于行走無人洗車設備的行走洗車控制系統，其特征在于，洗車機器通過第一無線模塊和云端控制器連接，不同洗車機器上的洗車機器獨立控制系統之間通過第二無線模塊連接。

10.根據權利要求8所述的基于行走無人洗車設備的行走洗車控制系統，其特征在于，洗車機器獨立控制系統包括：

定位模塊，用于對洗車機器所在位置進行定位；

視覺模塊，用于確定洗車區域中車輛所處的空間位置、確定洗車機器與被洗車輛之間的間距；

執行模塊，執行模塊包括行走機構和洗刷機構；

監測模塊，用于監測毛刷驅動洗刷機構和行走機構的運行狀態。