[發(fā)明專利]一種鐵路送餐機(jī)器人的控制方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010546346.7
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN111906776A
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 江躍龍;劉岳杰;楊世杰;鐘宇軒;甘雨亮
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州鐵路職業(yè)技術(shù)學(xué)院（廣州鐵路機(jī)械學(xué)校）
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;A47G23/08
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郭浩輝;麥小嬋

1.一種鐵路送餐機(jī)器人的控制方法，其特征在于，包括：

接收訂餐乘客的信息數(shù)據(jù)與各車廂內(nèi)的攝像頭采集數(shù)據(jù)，并生成訂餐乘客的圖像數(shù)據(jù)；

在進(jìn)入送餐模式時，根據(jù)接收到的送餐指令，控制機(jī)器人運(yùn)動至訂餐乘客位置處并獲取實(shí)時圖像數(shù)據(jù)；

當(dāng)所述實(shí)時圖像數(shù)據(jù)滿足所述配送條件時，控制機(jī)器人進(jìn)行送餐；

若所述實(shí)時圖像數(shù)據(jù)未滿足所述配送條件，則退出所述送餐模式，進(jìn)入代取模式，并接收代取指令與代取數(shù)據(jù)；

當(dāng)所述代取數(shù)據(jù)滿足代領(lǐng)條件時，控制機(jī)器人進(jìn)行送餐；

若所述代取數(shù)據(jù)未滿足所述代領(lǐng)條件，則根據(jù)接收到的各車廂內(nèi)的攝像頭采集數(shù)據(jù)與所述圖像數(shù)據(jù)，獲取訂餐乘客的位置數(shù)據(jù)，并對應(yīng)進(jìn)入所述送餐模式。

2.如權(quán)利要求1所述的鐵路送餐機(jī)器人的控制方法，其特征在于，接收訂餐乘客的信息數(shù)據(jù)與各車廂內(nèi)的攝像頭采集數(shù)據(jù)，并生成訂餐乘客的圖像數(shù)據(jù)，具體為：

根據(jù)所述攝像頭采集數(shù)據(jù)，以及所述信息數(shù)據(jù)中的初始圖像數(shù)據(jù)，基于PointNet的點(diǎn)云學(xué)習(xí)算法與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)集成的多視角人臉識別技術(shù)劃分圖像特征樣本集，并根據(jù)所述圖像特征樣本集生成對應(yīng)的所述圖像數(shù)據(jù)。

3.如權(quán)利要求2所述的鐵路送餐機(jī)器人的控制方法，其特征在于，當(dāng)所述實(shí)時圖像數(shù)據(jù)滿足所述配送條件時，控制機(jī)器人進(jìn)行送餐，具體為：

在檢測到所述實(shí)時圖像數(shù)據(jù)匹配所述圖像特征樣本集時，則判斷所述配送條件得到滿足，控制機(jī)器人進(jìn)行送餐。

4.如權(quán)利要求1所述的鐵路送餐機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述代取指令包括語音代取指令。

5.如權(quán)利要求1所述的鐵路送餐機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述代取數(shù)據(jù)包括代取人的車票數(shù)據(jù)。

6.如權(quán)利要求5所述的鐵路送餐機(jī)器人的控制方法，其特征在于，當(dāng)所述代取數(shù)據(jù)滿足代領(lǐng)條件時，控制機(jī)器人進(jìn)行送餐，具體為：

在檢測到所述車票數(shù)據(jù)中的二維碼信息符合所述信息數(shù)據(jù)中的預(yù)留代取人車票信息時，則判斷所述代領(lǐng)條件得到滿足，控制機(jī)器人進(jìn)行送餐。

7.如權(quán)利要求1所述的鐵路送餐機(jī)器人的控制方法，其特征在于，還包括：

若所述實(shí)時圖像數(shù)據(jù)未滿足所述配送條件，則退出所述送餐模式，進(jìn)入檢票模式，并接收實(shí)時票務(wù)數(shù)據(jù)；

當(dāng)所述實(shí)時票務(wù)數(shù)據(jù)滿足檢票條件，控制機(jī)器人進(jìn)行送餐；

若所述實(shí)時票務(wù)數(shù)據(jù)未滿足檢票條件，則控制機(jī)器人進(jìn)入所述代取模式。

8.如權(quán)利要求7所述的鐵路送餐機(jī)器人的控制方法，其特征在于，當(dāng)所述實(shí)時票務(wù)信息數(shù)據(jù)滿足檢票條件，控制機(jī)器人進(jìn)行送餐，具體為：

在檢測到所述實(shí)時票務(wù)數(shù)據(jù)中的二維碼信息符合所述信息數(shù)據(jù)中的預(yù)留訂餐者車票信息時，則判斷所述檢票條件得到滿足，控制機(jī)器人進(jìn)行送餐。

9.如權(quán)利要求1所述的鐵路送餐機(jī)器人的控制方法，其特征在于，在機(jī)器人運(yùn)動時，控制其進(jìn)行自動避障。

10.一種鐵路送餐機(jī)器人的控制裝置，其特征在于，包括控制器，所述控制器被配置為：

接收訂餐乘客的信息數(shù)據(jù)與各車廂內(nèi)的攝像頭采集數(shù)據(jù)，并生成訂餐乘客的圖像數(shù)據(jù)；

在進(jìn)入送餐模式時，根據(jù)接收到的送餐指令，控制機(jī)器人運(yùn)動至訂餐乘客位置處并獲取實(shí)時圖像數(shù)據(jù)；

當(dāng)所述實(shí)時圖像數(shù)據(jù)滿足所述配送條件時，控制機(jī)器人進(jìn)行送餐；

若所述實(shí)時圖像數(shù)據(jù)未滿足所述配送條件，則退出所述送餐模式，進(jìn)入代取模式，并接收代取指令與代取數(shù)據(jù)；

當(dāng)所述代取數(shù)據(jù)滿足代領(lǐng)條件時，控制機(jī)器人進(jìn)行送餐；

若所述代取數(shù)據(jù)未滿足所述代領(lǐng)條件，則根據(jù)接收到的各車廂內(nèi)的攝像頭采集數(shù)據(jù)與所述圖像數(shù)據(jù)，獲取訂餐乘客的位置數(shù)據(jù)，并進(jìn)入所述送餐模式。