[發明專利]一種雷達數據的目標軌跡確定方法及裝置

有效

• 申請號: 202010544947.4
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN111896941B
• 公開（公告）日: 2023-06-13
• 發明（設計）人: 李冬冬;李乾坤;盧維;李超峰;方勇軍;沈達飛
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G01S13/06
• 分類號: G01S13/06;G01S7/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 張秀英

1.一種雷達數據的目標軌跡確定方法，其特征在于，包括：

獲取雷達數據中每幀數據的所有量測點的量測信息，其中，所述量測信息包括位置、雷達反射面積RCS、徑向速度；

根據所述量測信息對所述每幀數據的所有量測點進行聚類處理，得到所述每幀數據的聚類量測點；

根據所述雷達數據中所述每幀數據的所述聚類量測點確定目標軌跡；

其中，所述方法還包括：

在根據所述量測信息對所述每幀數據的所有量測點進行聚類處理，得到所述每幀數據的聚類量測點之后，將所述每幀數據的聚類量測點中同一目標的聚類量測點進行合并，得到合并后的量測點；

根據所述雷達數據中所述每幀數據的所述聚類量測點確定所述目標軌跡包括：根據所述雷達數據中所述每幀數據的所述合并后的量測點確定所述目標軌跡；

其中，將所述每幀數據的聚類量測點中同一目標的聚類量測點進行合并，得到合并后的量測點包括：

將所述每幀數據同一目標的聚類量測點的位置的幾何中心的位置確定為所述合并后的量測點的位置；

將所述每幀數據同一目標的聚類量測點的RCS的均值確定為所述合并后的量測點的RCS；

將所述每幀數據同一目標的聚類量測點的徑向速度的均值確定為所述合并后的量測點的徑向速度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述量測信息對所述每幀數據的所有量測點進行聚類處理，得到所述每幀數據的聚類量測點包括：

對所述每幀數據的所有量測點中的任意兩個量測點，執行以下操作，直到確定所有量測點中的任意兩個量測點是否對應同一目標，對于正在執行操作的兩個量測點稱為當前兩個量測點：

確定所述當前兩個量測點的位置之差，得到所述當前兩個量測點的距離；

確定所述當前兩個量測點的RCS之差，得到所述當前兩個量測點的RCS差值；

確定所述當前兩個量測點的徑向速度之差，得到所述當前兩個量測點的徑向速度差值；

判斷所述當前兩個量測點是否滿足以下條件至少之一：距離小于第一預設距離閾值，RCS差值小于第一預設閾值，徑向速度差值小于第二預設閾值；

在判斷結果為是的情況下，確定所述當前兩個量測點對應同一目標；在判斷結果為否的情況下，確定所述當前兩個量測點對應不同目標；

將所述每幀數據的所有量測點中對應同一目標的量測點進行聚合，得到一個或多個目標對應的聚類量測點。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述雷達數據中所述每幀數據的所述聚類量測點確定所述目標軌跡包括：

判斷所述雷達數據的連續N幀數據中是否有M幀數據中每兩幀數據的所述聚類量測點滿足以下條件：距離小于第二預設距離閾值和/或RCS差值小于第三預設閾值，其中，N、M均為大于1的整數，N大于M；

在判斷結果為是的情況下，確定所述雷達數據中所述M幀數據的所述聚類量測點為第一軌跡；

對所述第一軌跡進行平滑性校驗；

將通過校驗的所述第一軌跡確定為所述目標軌跡。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，將通過校驗的所述第一軌跡確定為所述目標軌跡包括：

若檢測到所述第一軌跡出現分裂，復用分裂后的所述第一軌跡；

并將分裂后的所述第一軌跡確定為所述目標軌跡。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，在根據所述雷達數據中所述每幀數據的所述聚類量測點確定目標軌跡之后，所述方法還包括：

若存在目標軌跡庫，判斷所述目標軌跡庫中是否存在與所述目標軌跡匹配的軌跡；在判斷結果為是的情況下，將所述目標軌跡存儲到與所述目標軌跡匹配的軌跡中；在判斷結果為否的情況下，為所述目標軌跡建立目標分類，并將所述目標軌跡存儲到所述目標分類中；

若不存在目標軌跡庫，為所述目標軌跡建立所述目標分類，并將所述目標軌跡存儲到所述目標分類中。