[發明專利]一種外部車輛監測方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010544305.4
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN111707258B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 李宇寂;尚秉旭;王洪峰;何柳;陳志新
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/20;G01S19/51;G01S17/06;G06F16/29
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種外部車輛監測方法，其特征在于：包括：

根據當前定位信息以及與外部車輛的相對定位信息，確定所述外部車輛的定位信息；

根據記錄的所述外部車輛的歷史軌跡和所述外部車輛的定位信息，擬合所述外部車輛的行駛路線和預測軌跡；

其中，所述當前定位信息為以地球為參考系，自身車輛的地理位置信息；

其中，所述外部車輛的定位信息為以地球為參考系，外部車輛的地理位置信息；

其中，所述根據記錄的所述外部車輛的歷史軌跡和所述外部車輛的定位信息，擬合所述外部車輛的行駛路線和預測軌跡，包括：

通過曲線擬合方法處理所述外部車輛的歷史軌跡序列，得到所述外部車輛的行駛路線；以及，通過數據擬合外插方法處理所述外部車輛的定位信息和所述外部車輛的歷史軌跡序列，得到所述外部車輛的預測軌跡。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當前定位信息包括當前位置和航向角。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據當前定位信息以及與外部車輛的相對定位信息，確定所述外部車輛的定位信息包括：

根據當前定位信息以及與外部車輛的相對定位信息，計算得到所述外部車輛的位置信息；

平滑處理所述外部車輛的位置信息，得到所述外部車輛的定位信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述平滑處理所述外部車輛的位置信息包括：

通過卡爾曼濾波處理所述外部車輛的位置信息。

5.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，所述根據記錄的所述外部車輛的歷史軌跡和所述外部車輛的定位信息，擬合所述外部車輛的行駛路線和預測軌跡之前，還包括：

記錄所述外部車輛的歷史定位信息，得到所述外部車輛的歷史軌跡序列。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到所述外部車輛的預測軌跡包括：

得到預設時長閾值內所述外部車輛的預測軌跡。

7.一種外部車輛監測裝置，其特征在于：包括：

定位單元，設置為根據當前定位信息以及與外部車輛的相對定位信息，確定所述外部車輛的定位信息；

軌跡單元，設置為根據記錄的所述外部車輛的歷史軌跡和所述外部車輛的定位信息，擬合所述外部車輛的行駛路線和預測軌跡；

其中，所述當前定位信息為以地球為參考系，自身車輛的地理位置信息；

其中，所述外部車輛的定位信息為以地球為參考系，外部車輛的地理位置信息；

其中，所述軌跡單元具體設置為：

通過曲線擬合方法處理所述外部車輛的歷史軌跡序列，得到所述外部車輛的行駛路線；以及，通過數據擬合外插方法處理所述外部車輛的定位信息和所述外部車輛的歷史軌跡序列，得到所述外部車輛的預測軌跡。

8.一種電子設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，設置為存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-6任一項所述的外部車輛監測方法。

9.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行實現如權利要求1-6任一項所述的外部車輛監測方法。