[發明專利]一種機器人多目標點示教方法、系統

有效

• 申請號: 202010543911.4
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN111890336B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 潘登;曾德標;石章虎;玉海龍;楊陽;雷沛;陳強
• 申請（專利權）人: 成都飛機工業（集團）有限責任公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/22
• 代理公司: 成都君合集專利代理事務所(普通合伙) 51228
• 代理人: 張鳴潔

本發明機器人示教技術領域，公開了一種機器人多目標點示教方法、系統，該方法為對機器人的運動路徑進行拆分為物料抓取示教程序和物料放置示教程序，并通過對不同目標點物料抓取示教程序和物料放置示教程序的組合調用，實現工業機器人往返于不同目標點間進行作業。本發明的有益效果是：本發明能夠有效減少示教程序數量，并且目標點數越多，工業機器人運動路徑越多，本發明相比普通方法所減少的示教程序數量就越大；本發明通過減少示教程序可以節省機器人控制系統的存儲空間，避免機器人控制系統處理示教程序時出現耗時過長等問題；本發明相比常規方法，通過對示教程序的靈活調用，可帶來更多的機器人路徑組合。

技術領域

本發明涉及機器人控制技術領域，具體的說，是一種機器人多目標點示教方法、系統。

背景技術

在當今制造業中，機器人應用日益廣泛，其作用也愈發重要，利用示教方式為機器人編制程序是機器人應用中一項十分常用且重要的技術，例如為搬運機器人示教一條從A點運動至B點的程序，為碼垛機器人示教一條將物料從A處擺放至B處的程序等。對于機器人需要往返于多個目標點之間執行任務的情況，通常需要對每一條路徑進行示教形成示教程序，然后根據需要調用。這種模式下，隨著目標點數量增多，機器人路徑將急劇增加，例如，有2個目標點時，機器人從目標點1獲取物料并放置于目標點2，以及從目標點2獲取物料并放置于目標點1，一共需要示教2條程序；可歸納得出：類情況下，當有N個目標點時，需要示教(N²-N)條程序，若有20個目標點，則需示教380條程序。可見，多目標點示教工作將異常繁重，并且大量的示教程序還將導致調用、維護和修改的工作量增大，甚至引起機器人系統存儲空間不足、機器人示教器反應遲鈍等問題，嚴重影響機器人項目的調試和應用過程中的工作效率。

在多目標點的場景下，圖1所示，常規的機器人示教程序設計方法是為機器人的每一條運動路徑示教一條程序，該方法將隨著目標點增多將面臨示教程序數量劇增的問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種對示教路徑進行拆分設計和組合調用的方法，以減少機器人在多目標點場景下的示教路徑數量。

本發明通過下述技術方案實現：

一種機器人多目標點示教方法，對機器人的運動路徑進行拆分為物料抓取示教程序和物料放置示教程序，并通過對不同目標點物料抓取示教程序和物料放置示教程序的組合調用，實現工業機器人往返于不同目標點間進行作業。

進一步地，為了更好的實現本發明，具體包括以下步驟：

步驟1：確定機器人的目標點；

步驟2：拆分機器人路徑示教，將機器人在每個目標點的一項獨立作業內容編制為一條示教程序，每條所述示教程序包括將機器人運動至該目標點附近的一個指定位置的動作指令；動作指令包括物料抓取示教程序和物料放置示教程序；

步驟3：為所有物料抓取示教程序和物料放置示教程序分別定義一個示教程序號，示教程序號是唯一的；

步驟4：在機器人控制系統中設置一個外部通訊信號用于接收要調用的示教程序號；

步驟5：通過調度程序根據機器人控制系統所接收到的示教程序號調用對應示教程序的組合，并利用調度程序中的循環指令執行。

進一步地，為了更好的實現本發明，所述步驟S2具體是指：將機器人作業動作或運動路徑進行拆分，對拆分后的機器人動作分別示教形成示教程序，而非將機器人的一項完整作業動作直接是示教為一條程序。

進一步地，為了更好的實現本發明，所述目標點的數量至少為3個。

進一步地，為了更好的實現本發明，示教程序的組合具體是指根據需實現的機器人動作路徑，在對機器人動作拆分后得到多個示教程序的組合。