[發明專利]一種自動跟隨輸液架及側面跟隨方法

在審

• 申請號: 202010543813.0
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN111658878A
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 李賢明;宋家玉
• 申請（專利權）人: 寧波市成大機械研究所
• 主分類號: A61M5/14
• 分類號: A61M5/14;G01S5/20
• 代理公司: 濟南克雷姆專利代理事務所(普通合伙) 37279
• 代理人: 趙立勇

本發明公開了一種自動跟隨輸液架及側面跟隨方法，包括底座，底座上方連接有掛鉤，底部設置有萬向輪和動力輪；動力輪連接有電機；底座安裝有處理器，處理器包括超聲波接收模塊，用來接收并處理超聲波信號；電機控制模塊，用來控制電機；還包括手環，手環上設置有超聲波發送模塊，間隔性的發射超聲波信號；超聲波接收模塊包括至少位于同一平面內的三個超聲波接收器，每一次接收到超聲波信號時，根據不同超聲波接收器收到超聲波信號的時間不同，確定超聲波發送模塊的位置。本發明可以使輸液架在病人的側面運動，方便病人觀察輸液瓶中藥液的多少，同時可以便于看到輸液架的運動情況，更加的安全可靠。

技術領域

本發明涉及輸液架技術領域，具體涉及一種自動跟隨輸液架及側面跟隨方法。

背景技術

目前輸液是醫院較為常規的治療手段，普通輸液的時間基本都需要2-3個小時，重患甚至需要更長的時間，由于輸液通常是在病房、急診室等地方進行，輸液地點都比較固定，使得輸液期間輸液病人的行動受到極大的約束。移動式輸液架的出現，給輸液病人帶來了方便，利用移動式輸液架，輸液病人可以在醫院內適當的活動，如在走廊里面走動、上廁所以及做檢查等。然而，現有的移動式輸液架，需要有人或醫護人員推動才能移動，使用起來非常不便，還需要專門的人推著移動式輸液架跟著病人走，既麻煩，又浪費人力資源。

發明內容

為了解決上述現有技術中存在的問題，提供了一種自動跟隨輸液架及側面跟隨方法。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

本發明提出了一種自動跟隨輸液架，包括底座，所述底座上方連接有伸縮桿，所述伸縮桿的頂部連接有掛鉤；所述底座的底部設置有萬向輪和動力輪，所述動力輪連接有驅動該動力輪轉動的電機；

所述底座上安裝有處理器，所述處理器包括超聲波接收模塊，用來接收并處理超聲波信號；電機控制模塊，用來控制電機正反轉/加減速；以及伸縮桿控制模塊，用來控制伸縮桿伸縮；

還包括手環，所述手環上設置有超聲波發送模塊，間隔性的發射超聲波信號；所述超聲波接收模塊包括至少位于同一平面內的三個超聲波接收器，每一次接收到超聲波信號時，根據不同超聲波接收器收到超聲波信號的時間不同，確定超聲波發送模塊的位置。

本發明還提出了一種自動跟隨輸液架的側面跟隨方法，包括以下步驟：

S1:發送超聲波信號將手環套設在輸液病人的手上，手環跟隨病人行走，超聲波發送模塊每隔固定的時間t發射一次超聲波信號；

S2:接收超聲波信號超聲波接收模塊每一次接收到超聲波信號時，根據不同超聲波接收器收到超聲波信號的時間不同，確定超聲波發送模塊的位置；

S3:計算超聲波接收模塊記錄超聲波發送模塊每次發送超聲波信號時的位置，并計算在相鄰的兩次發送超聲波信號的時間間隔里超聲波發送模塊的平均速度和位移的方向、大小；

S4:跟隨電機控制模塊控制電機轉動，實現輸液架朝著病人側面方向的自動跟隨。

優選的，步驟S2中，確定超聲波發送模塊的位置的具體方法為：以輸液架的伸縮桿與超聲波接收器所在的水平面的交點為坐標原點O，構建坐標系；根據不同超聲波接收器收到超聲波信號的時間不同，確定超聲波發送模塊在所構建的坐標系中的坐標，從而確定超聲波發送模塊的方向和距離。