[發(fā)明專(zhuān)利]自動(dòng)駕駛的仿真方法、計(jì)算機(jī)設(shè)備、及存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010543802.2
• 申請(qǐng)日: 2020-06-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111736951A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖健雄
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳裹動(dòng)智駕科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06F9/455
• 分類(lèi)號(hào): G06F9/455;G05B15/02
• 代理公司: 深圳市倡創(chuàng)專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙) 44660
• 代理人: 羅明玉

1.一種自動(dòng)駕駛的仿真方法，用于控制各仿真模塊的運(yùn)行順序，其特征在于，所述仿真方法包括：

接收?qǐng)鼍皵?shù)據(jù)，所述場(chǎng)景數(shù)據(jù)包括各數(shù)據(jù)的處理頻率；

獲取各數(shù)據(jù)的處理頻率；

獲取各仿真模塊的拓?fù)湟蕾?lài)關(guān)系；

根據(jù)各仿真模塊所處理的數(shù)據(jù)的處理頻率以及各仿真模塊的拓?fù)湟蕾?lài)關(guān)系確定所述各仿真模塊的運(yùn)行順序，所述運(yùn)行順序?yàn)樗龈鞣抡婺K的上下游關(guān)系；

獲取仿真指令；

根據(jù)所述仿真指令控制對(duì)應(yīng)的仿真模塊按照所述運(yùn)行順序進(jìn)行運(yùn)行。

2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛的仿真方法，其特征在于，根據(jù)所述仿真指令控制對(duì)應(yīng)的仿真模塊按照所述運(yùn)行順序進(jìn)行運(yùn)行具體包括：

對(duì)所述仿真指令進(jìn)行解析，得到若干操作指令；

根據(jù)所述操作指令確定待仿真模塊；

獲取所述待仿真模塊之間的拓?fù)湟蕾?lài)關(guān)系；

根據(jù)所述拓?fù)湟蕾?lài)關(guān)系確定所述待仿真模塊的運(yùn)行順序；

對(duì)所述拓?fù)湟蕾?lài)關(guān)系無(wú)法確定運(yùn)行順序的待仿真模塊，獲取所述待仿真模塊的調(diào)度頻率，所述調(diào)度頻率根據(jù)所述待仿真模塊需要處理的數(shù)據(jù)的最高處理頻率確定；

根據(jù)所述待仿真模塊的調(diào)度頻率確定運(yùn)行順序。

3.如權(quán)利要求2所述的自動(dòng)駕駛的仿真方法，其特征在于，根據(jù)所述待仿真模塊的調(diào)度頻率確定運(yùn)行順序具體包括：

根據(jù)所述待仿真模塊的調(diào)度頻率從高到低的順序運(yùn)行對(duì)應(yīng)的待仿真模塊處理對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)。

4.如權(quán)利要求3所述的自動(dòng)駕駛的仿真方法，其特征在于，所述仿真模塊包括多個(gè)仿真單元；所述仿真方法還包括：

獲取各所述仿真單元的調(diào)度頻率；

當(dāng)根據(jù)所述運(yùn)行順序運(yùn)行所述待仿真模塊時(shí)，根據(jù)各所述仿真單元的調(diào)度頻率調(diào)用所述仿真單元；

當(dāng)前調(diào)用的待仿真模塊的仿真單元處理完所需數(shù)據(jù)并輸出相應(yīng)的數(shù)據(jù)后，判斷所述相應(yīng)的數(shù)據(jù)是否正確；

若所述相應(yīng)的數(shù)據(jù)正確，則根據(jù)所述運(yùn)行順序運(yùn)行另一待仿真模塊。

5.如權(quán)利要求4所述的自動(dòng)駕駛的仿真方法，其特征在于，若存在兩個(gè)或者兩個(gè)以上利用所述拓?fù)湟蕾?lài)關(guān)系無(wú)法確定運(yùn)行順序且調(diào)度頻率相同的待仿真模塊，根據(jù)預(yù)設(shè)的第一調(diào)度關(guān)系進(jìn)行調(diào)度；若存在兩個(gè)或者兩個(gè)以上在一個(gè)待仿真模塊中調(diào)度頻率相同的仿真單元，根據(jù)預(yù)設(shè)的第二調(diào)度關(guān)系進(jìn)行調(diào)度。

6.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛的仿真方法，其特征在于，所述仿真方法還包括：

記錄所述各模塊的運(yùn)行順序形成所述場(chǎng)景數(shù)據(jù)的運(yùn)行日志；以及

將所述運(yùn)行日志加載于所述場(chǎng)景數(shù)據(jù)中；其中：

接收所述場(chǎng)景數(shù)據(jù)之后，所述方法還包括：

判斷所述場(chǎng)景數(shù)據(jù)是否存在所述運(yùn)行日志；

若存在所述運(yùn)行日志，根據(jù)所述運(yùn)行日志運(yùn)行所述各仿真模塊處理相應(yīng)的數(shù)據(jù)。

7.如權(quán)利要求6所述的自動(dòng)駕駛的仿真方法，其特征在于，根據(jù)所述運(yùn)行日志運(yùn)行所述各仿真模塊處理相應(yīng)的數(shù)據(jù)具體包括：

選擇記錄所述運(yùn)行日志時(shí)任意模塊的輸出數(shù)據(jù)或任意所述仿真模塊的輸出數(shù)據(jù)輸入至下一仿真模塊。

8.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛的仿真方法，其特征在于，所述仿真方法還包括：

在指定的時(shí)間點(diǎn)接收預(yù)設(shè)的中斷信息；

響應(yīng)所述中斷信息暫停仿真預(yù)設(shè)時(shí)間后，將當(dāng)前的時(shí)間點(diǎn)任意仿真模塊的輸出數(shù)據(jù)或者預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)輸入到下一個(gè)仿真模塊。

9.一種用于自動(dòng)駕駛仿真的計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括：

存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可執(zhí)行程序；以及

處理器，所述處理器用于執(zhí)行所述可執(zhí)行程序以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1～8任意一項(xiàng)所述的自動(dòng)駕駛的仿真方法。

10.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)用于存儲(chǔ)自動(dòng)駕駛仿真程序，所述自動(dòng)駕駛仿真程序由處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1～8任意一項(xiàng)所述的自動(dòng)駕駛的仿真方法。