[發(fā)明專利]基于場(chǎng)景識(shí)別的車輛自適應(yīng)傳感器系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010543715.7
• 申請(qǐng)日: 2020-06-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111767910B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-01-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 田爽;高享久;張偉方
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶長(zhǎng)安汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): G06V10/22
• 分類號(hào): G06V10/22;G06V10/25;G06V20/58;G06V10/94;B60W30/06;B60W40/02;B60W60/00
• 代理公司: 重慶華科專利事務(wù)所 50123
• 代理人: 康海燕

1.基于場(chǎng)景識(shí)別的車輛自適應(yīng)傳感器系統(tǒng)，其特征在于：包括AVM環(huán)視傳感器（1）、AVM環(huán)視控制器（3）及ADAS控制器（5）；

AVM環(huán)視傳感器包含攝像頭、位置調(diào)整機(jī)構(gòu)（11）和位置傳感器（12）；所述攝像頭向AVM環(huán)視控制器（3）傳遞采集到的圖像信息，所述位置調(diào)整機(jī)構(gòu)（11）接收AVM環(huán)視控制器（3）的位置調(diào)整指令并調(diào)整攝像頭的位置，所述位置傳感器將攝像頭的位置信息向AVM環(huán)視控制器（3）反饋；

AVM環(huán)視控制器（3）與ADAS控制器（5）連接，向ADAS控制器（5）傳遞識(shí)別到的目標(biāo)信息；

工作時(shí)，所述AVM環(huán)視控制器（3）根據(jù)攝像頭輸入的圖像信息判斷出當(dāng)前的場(chǎng)景信息，根據(jù)不同場(chǎng)景信息計(jì)算攝像頭的期望位置，并將期望位置生成位置調(diào)整指令輸出至位置調(diào)整機(jī)構(gòu)（11）；

待位置調(diào)整機(jī)構(gòu)（11）調(diào)整攝像頭位置后，AVM環(huán)視控制器（3）接收更新后的攝像頭的位置信息和圖像信息，對(duì)位置調(diào)整后輸入的圖像信息進(jìn)行感興趣區(qū)域優(yōu)化，在得到當(dāng)前感興趣區(qū)域后進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，將識(shí)別的目標(biāo)信息輸出至ADAS控制器（5）；

當(dāng)車輛處于光照條件低，本車速度和檔位低，目標(biāo)障礙物數(shù)量多或者存在紅綠燈及行人障礙物時(shí)，位置調(diào)整機(jī)構(gòu)調(diào)整攝像頭的橫向及縱向角度從而降低視野范圍，同時(shí)減小感興趣區(qū)域的范圍；

當(dāng)車輛處于光照條件高，本車速度和檔位高，目標(biāo)障礙物數(shù)量少，位置調(diào)整機(jī)構(gòu)調(diào)高攝像頭的垂直位置從而增大視野范圍，同時(shí)增大感興趣區(qū)域的范圍。

2.如權(quán)利要求1所述的基于場(chǎng)景識(shí)別的車輛自適應(yīng)傳感器系統(tǒng)，其特征在于：AVM環(huán)視控制器由MCU（6）和SOC（7）組成；AVM環(huán)視傳感器的攝像頭與SOC（7）通過(guò)LVDS（2）連接，并向其傳輸圖像信息；MCU（6）與位置調(diào)整機(jī)構(gòu)、位置傳感器通過(guò)硬線連接； MCU（6）與ADAS控制器（5）通過(guò)CAN或以太網(wǎng)（4）連接。

3.如權(quán)利要求2所述的基于場(chǎng)景識(shí)別的車輛自適應(yīng)傳感器系統(tǒng)，其特征在于：

AVM環(huán)視傳感器（1）的攝像頭向SOC（7）傳輸圖像信息，SOC（7）判斷當(dāng)前的行車場(chǎng)景并將場(chǎng)景信息輸出至MCU（6）；

MCU（6）根據(jù)不同場(chǎng)景信息計(jì)算攝像頭的期望位置，并將攝像頭的期望位置生成位置調(diào)整指令輸出至位置調(diào)整機(jī)構(gòu)調(diào)整攝像頭的位置，調(diào)整好位置后，位置傳感器（12）將攝像頭的位置信息反饋給MCU（6），并由MCU（6）反饋給SOC（7）；同時(shí)，攝像頭將調(diào)整后的圖像信息輸入至SOC（7），SOC（7）根據(jù)更新后的攝像頭的位置信息和圖像信息進(jìn)行感興趣區(qū)域優(yōu)化，在得到當(dāng)前感興趣區(qū)域后進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，并將目標(biāo)信息傳送至MCU（6）；

MCU（6）向ADAS控制器（5）傳遞識(shí)別到的目標(biāo)信息。

4.如權(quán)利要求3所述的基于場(chǎng)景識(shí)別的車輛自適應(yīng)傳感器系統(tǒng)，其特征在于：影響場(chǎng)景判斷的因素包括：光照、障礙物數(shù)量、本車速度、本車檔位和障礙物。

5.如權(quán)利要求3所述的基于場(chǎng)景識(shí)別的車輛自適應(yīng)傳感器系統(tǒng)，其特征在于：場(chǎng)景分類為，

停車場(chǎng)入口：停車場(chǎng)入口的場(chǎng)景下光線昏暗，且行駛空間狹窄，目標(biāo)障礙物多，本車速度和檔位低，且存在圍欄限制；

高速公路：車輛行駛速度和檔位較高，光線充足，能見(jiàn)度高，行駛空間寬闊，障礙物少，存在車輛快速切入的情形；

收費(fèi)站：車輛在經(jīng)過(guò)收費(fèi)站的時(shí)候，行駛通道狹窄，且存在關(guān)卡限制，車輛行駛速度和檔位低，目標(biāo)障礙物多；

城市道路：城市道路場(chǎng)景下，車輛行駛速度和檔位低，周圍環(huán)境復(fù)雜，紅綠燈、車輛、行人增多，障礙物數(shù)量和類型多。

6.如權(quán)利要求3所述的基于場(chǎng)景識(shí)別的車輛自適應(yīng)傳感器系統(tǒng)，其特征在于：所述ROI感興趣區(qū)域優(yōu)化為：在攝像頭位置完成調(diào)整之后，AVM環(huán)視控制器（3）接收調(diào)整完成后的圖像數(shù)據(jù)和攝像頭的位置信息，識(shí)別出當(dāng)前行車場(chǎng)景，根據(jù)不同場(chǎng)景信息得到相應(yīng)的ROI感興趣區(qū)域。

7.如權(quán)利要求6所述的基于場(chǎng)景識(shí)別的車輛自適應(yīng)傳感器系統(tǒng)，其特征在于：所述目標(biāo)識(shí)別為：在進(jìn)行ROI感興趣區(qū)域劃分之后，再次通過(guò)深度學(xué)習(xí)對(duì)劃分后的ROI感興趣區(qū)域內(nèi)的圖像進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，將識(shí)別后的目標(biāo)信息輸出至ADAS控制器（5）。