[發(fā)明專利]二自由度不等速輪系移栽機(jī)構(gòu)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010542750.7
• 申請(qǐng)日: 2020-06-15
• 公開（公告）號(hào): CN111853162A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周脈樂;尹建軍;趙湛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇大學(xué)
• 主分類號(hào): F16H1/28
• 分類號(hào): F16H1/28;F16H57/08;A01C11/00;A01C11/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種二自由度不等速輪系，其特征在于，包括行星架(1)、非圓內(nèi)齒輪(2)和非圓行星輪；所述行星架(1)和非圓內(nèi)齒輪(2)分別以轉(zhuǎn)速n₁和轉(zhuǎn)速n₂同向差速轉(zhuǎn)動(dòng)，非圓行星輪鉸接在行星架(1)上，且非圓行星輪與非圓內(nèi)齒輪(2)嚙合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的二自由度不等速輪系，其特征在于，所述行星架(1)和非圓內(nèi)齒輪(2)均鉸接在機(jī)架上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的二自由度不等速輪系，其特征在于，所述非圓行星輪上固定連接有移栽臂或者栽植臂。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的二自由度不等速輪系，其特征在于，所述非圓行星輪有數(shù)個(gè)，且數(shù)個(gè)所述非圓行星輪的齒數(shù)和模數(shù)均相同。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的二自由度不等速輪系，其特征在于，所述非圓行星輪包括非圓行星輪Ⅰ(3)、非圓行星輪Ⅱ(5)和非圓行星輪Ⅲ(8)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的二自由度不等速輪系，其特征在于，所述非圓內(nèi)齒輪(2)的齒數(shù)Z_內(nèi)、非圓行星輪Ⅰ(3)的齒數(shù)Z_行Ⅰ、非圓行星輪Ⅱ(5)的齒數(shù)Z_行Ⅱ、非圓行星輪Ⅲ(8)的齒數(shù)Z_行Ⅲ和栽植臂數(shù)量N應(yīng)滿足Z_內(nèi)/Z_行Ⅰ＝Z_內(nèi)/Z_行Ⅱ＝Z_內(nèi)/Z_行Ⅲ＝N+1。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的二自由度不等速輪系，其特征在于，行星架(1)的轉(zhuǎn)速n₁、非圓內(nèi)齒輪(2)的轉(zhuǎn)速n₂和栽植臂數(shù)量N應(yīng)滿足n₁/n₂＝(N+1)/N。

8.權(quán)利要求1-7保護(hù)的二自由度不等速輪系用于移栽機(jī)構(gòu)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的二自由度不等速輪系的方法，其特征在于，行星架(1)和非圓內(nèi)齒輪(2)分別以轉(zhuǎn)速n1和n2同向差速轉(zhuǎn)動(dòng)，行星架(1)帶動(dòng)非圓行星輪做圓周運(yùn)動(dòng)，非圓行星輪同時(shí)與非圓內(nèi)齒輪(2)嚙合，非圓行星輪上安裝的移栽臂或者栽植臂一方面隨行星架(1)作周轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，一方面相對(duì)行星架(2)作不等速轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)運(yùn)動(dòng)合成，從而實(shí)現(xiàn)移栽或者栽植的軌跡和姿態(tài)。