[發明專利]機械接頭以及相關的系統和方法

在審

• 申請號: 202010542581.7
• 申請日: 2015-02-20
• 公開（公告）號: CN111938820A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: D·P·薩拉里夫;M·R·威廉姆斯
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/35;A61B34/00
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 李艷兵

1.一種外科手術器械，包括：

可鉸接腕部，其包括第一接頭和第二接頭；

末端執行器，其耦接到所述可鉸接腕部；和

致動元件，其可操作地耦接到所述末端執行器并通過所述可鉸接腕部布置，

所述致動元件沿著所述可鉸接腕部的至少一部分遵循扭曲路徑，

所述致動元件在穿過所述第一接頭和所述第二接頭的組合時長度守恒，并且

所述致動元件在單獨穿過所述第一接頭或所述第二接頭時長度不守恒。

2.根據權利要求1所述的外科手術器械，其中：

所述外科手術器械還包括軸和傳動機構；

所述軸從所述可鉸接腕部向近側延伸并且包括近端部分；

所述傳動機構位于所述軸的所述近端部分；和

所述傳動機構構造成沿所述致動元件傳遞驅動力。

3.根據權利要求2所述的外科手術器械，其中：

所述傳動機構構造成沿所述致動元件傳遞所述驅動力以致動所述末端執行器。

4.根據權利要求2所述的外科手術器械，其中：

所述傳動機構構造成沿著所述致動元件傳遞所述驅動力以致動所述腕部。

5.根據權利要求1所述的外科手術器械，其中：

針對所述可鉸接腕部限定縱向中心線；和

所述扭曲路徑繞著一條軸線旋轉，所述軸線徑向偏離所述可鉸接腕部的所述縱向中心線。

6.根據權利要求1所述的外科手術器械，其中：

所述第一接頭具有第一彎曲軸線，所述腕部可圍繞所述第一彎曲軸線鉸接；

所述第二接頭具有第二彎曲軸線，所述腕部可圍繞所述第二彎曲軸線鉸接；和

所述第一彎曲軸線和所述第二彎曲軸線彼此正交。

7.根據權利要求1所述的外科手術器械，其中：

所述扭曲路徑在所述第一接頭上的角度范圍不同于所述扭曲路徑在所述第二接頭上的角度范圍。

8.根據權利要求1所述的外科手術器械，其中：

所述腕部還包括第三接頭；和

所述致動元件在穿過所述第三接頭時長度守恒。

9.根據權利要求1所述的外科手術器械，其中：

所述扭曲路徑在所述第一接頭和所述第二接頭上總共具有180度的角度范圍。

10.根據權利要求1所述的外科手術器械，其中：

所述扭曲路徑在所述第一接頭和所述第二接頭上總共具有240度的角度范圍。

11.根據權利要求1所述的外科手術器械，其中：

限定所述腕部的縱向中心線；

所述扭曲路徑沿著所述第一接頭繞所述腕部的縱向中心線延伸第一角度范圍；和

所述扭曲路徑沿著所述第二接頭繞所述腕部的縱向中心線延伸第二角度范圍。

12.根據權利要求11所述的外科手術器械，其中：

所述第一角度范圍和所述第二角度范圍具有彼此不同的大小。

13.根據權利要求11所述的外科手術器械，其中：

所述第一角度范圍和所述第二角度范圍在大小上彼此相等。

14.根據權利要求11所述的外科手術器械，其中：

所述第一角度范圍和所述第二角度范圍在大小上彼此相等，并且在彼此相反的方向上扭曲。

15.根據權利要求14所述的外科手術器械，其中：

所述第一角度范圍在第一方向上扭曲90度；和

所述第二角度范圍在與所述第一方向相反的第二方向上扭曲90度。