[發明專利]鏡頭、三維成像方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010542078.1
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN111787301A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 呂鍵;唐攀;陳磊
• 申請（專利權）人: 廣東朗呈醫療器械科技有限公司
• 主分類號: H04N13/207
• 分類號: H04N13/207;G02B13/00;G03B35/08
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 朱志達

1.一種鏡頭，具有入射軸，其特征在于，包括透鏡元件，所述透鏡元件包括第一子透鏡及至少兩個第二子透鏡，所述第二子透鏡為非旋轉對稱結構，所述第一子透鏡包括第一有效通光部，所述第二子透鏡包括第二有效通光部，任意兩個所述第二子透鏡的所述第二有效通光部關于所述入射軸旋轉對稱；

所述透鏡元件中的所述第一有效通光部用于通過入射光束，以在所述鏡頭的像側形成第一圖像；所述透鏡元件中的各所述第二有效通光部用于通過入射光束，以在所述鏡頭的像側形成與所述第二有效通光部的數量相同的第二圖像，所述第一圖像與所述第二圖像兩兩之間相互間隔。

2.根據權利要求1所述的鏡頭，其特征在于，所述透鏡元件中的所述第一子透鏡和各所述第二子透鏡能夠拼接為一個關于光軸旋轉對稱的透鏡。

3.根據權利要求1或2所述的鏡頭，其特征在于，所述透鏡元件中的所述第一子透鏡和各所述第二子透鏡相互間隔設置。

4.根據權利要求1或2所述的鏡頭，其特征在于，包括第一成像單元及至少兩個第二成像單元，每一所述第一成像單元包括沿所述入射軸方向排布的至少兩個所述第一子透鏡，每一所述第二成像單元包括沿所述入射軸方向排布的至少兩個所述第二子透鏡，所述第一成像單元中的所述第一子透鏡的數量等于任一所述第二成像單元中的所述第二子透鏡的數量，每一所述第一子透鏡包含于一個所述透鏡元件，且每一所述第二子透鏡包含于一個所述透鏡元件。

5.根據權利要求1或2所述的鏡頭，其特征在于，包括第一光圈和第二光圈，所述第一光圈的數量與所述透鏡元件中的所述第一子透鏡的數量相同，所述第二光圈的數量與所述透鏡元件中的所述第二子透鏡的數量相同，沿平行于所述入射軸的方向上，所述透鏡元件中的所述第一子透鏡與一個所述第一光圈在垂直于所述入射軸的平面上的投影存在重疊，所述透鏡元件中每個所述第二子透鏡與一個所述第二光圈在垂直于所述入射軸的平面上的投影存在重疊。

6.一種三維成像方法，應用于權利要求1-5任意一項所述的鏡頭，其特征在于，所述三維成像方法包括如下步驟：

在預設時間內獲取同一幀的第一圖像和第二圖像，所述第一圖像具有被攝物體的二維表面信息；

根據同一幀的至少兩個所述第二圖像得到具有三維點云信息的該幀三維信息圖像；

根據同一幀的所述第一圖像和所述三維信息圖像，確定被攝物體于該幀的三維模型。

7.根據權利要求6所述的三維成像方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取相鄰兩幀的所述三維信息圖像；

對所述相鄰兩幀的所述三維信息圖像進行特征匹配處理，得到點云匹配結果；

根據所述點云匹配結果對所述相鄰兩幀的所述三維信息圖像進行拼接。

8.根據權利要求6或7所述的三維成像方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取相鄰兩幀的所述第一圖像；

對所述相鄰兩幀的所述第一圖像進行特征匹配處理，得到二維匹配結果；

根據所述二維匹配結果對所述相鄰兩幀的所述第一圖像進行拼接。

9.根據權利要求6所述的三維成像方法，其特征在于，所述預設時間小于或等于200ms。

10.一種三維成像裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于在預設時間內獲取同一幀的第一圖像和第二圖像，所述第一圖像具有物體的二維表面信息；

處理模塊，用于根據同一幀的至少兩個所述第二圖像得到具有三維點云信息的該幀三維信息圖像；及

確定模塊，用于根據同一幀的所述第一圖像和所述三維信息圖像，確定被攝物體于該幀的三維模型。

11.根據權利要求10所述的三維成像裝置，其特征在于，還包括投影模塊，所述投影模塊用于在預設時間內向被攝物體投射第一閃光和第二閃光；

所述獲取模塊用于根據所述第一閃光獲取第一圖像，用于根據所述第二閃光獲取第二圖像。