[發(fā)明專利]一種基于物聯(lián)網(wǎng)的光伏巡檢機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010541541.0
• 申請(qǐng)日: 2020-06-15
• 公開（公告）號(hào): CN111760818B
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韓屏;陳成;羅燦;張山霖
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B08B1/00
• 分類號(hào): B08B1/00;B08B3/02;H02S40/10;G05D1/02;B62D57/02
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 王丹

1.一種基于物聯(lián)網(wǎng)的光伏巡檢機(jī)器人，其特征在于：本機(jī)器人包括車體，車體底部安裝有行走機(jī)構(gòu)，車體頂部設(shè)有清洗機(jī)構(gòu)；車體前部和側(cè)向安裝有傳感器組，用于障礙物識(shí)別、污漬識(shí)別和破損識(shí)別；

車體設(shè)有內(nèi)腔，內(nèi)腔中設(shè)有供能模塊、控制模塊、通信模塊、行走驅(qū)動(dòng)模塊和清洗驅(qū)動(dòng)模塊；供能模塊用于為傳感器組、控制模塊、通信模塊、行走驅(qū)動(dòng)模塊和清洗驅(qū)動(dòng)模塊供電；控制模塊根據(jù)傳感器組采集的數(shù)據(jù)識(shí)別障礙物，并根據(jù)識(shí)別結(jié)果和/或通過通信模塊接收的指令，通過行走驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)、通過清洗驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)清洗機(jī)構(gòu)；

所述的傳感器組包括紅外光電傳感器、熱敏相機(jī)和超聲波傳感器；其中，車體前部和兩側(cè)均設(shè)有紅外光電傳感器，熱敏相機(jī)和超聲波傳感器均設(shè)置在車體前部；

控制模塊具體通過熱敏相機(jī)識(shí)別光伏電池上的污漬，通過紅外光電傳感器識(shí)別光伏電池的向陽面和向陰面，通過超聲波傳感器識(shí)別障礙物；

所述的控制模塊按預(yù)設(shè)的路線通過行走驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)在待清潔光伏電池上行駛；當(dāng)超聲波傳感器感受到障礙物時(shí)，控制模塊控制行走驅(qū)動(dòng)模塊停止或繞行；

所述的清洗機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在車體頂部的清潔毛刷，所述的清洗驅(qū)動(dòng)模塊包括電機(jī)，電機(jī)的輸出端通過旋轉(zhuǎn)凸臺(tái)和搖桿與清潔毛刷背部連接，用于調(diào)整清潔毛刷的方向使得清潔毛刷與待清潔光伏電池接觸；內(nèi)腔中還設(shè)有水箱、水泵和水管，水泵由所述的控制模塊控制從水箱抽水通過水管到達(dá)清潔毛刷；

當(dāng)紅外光電傳感器識(shí)別光伏電池的向陽面和向陰面，控制模塊通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制旋轉(zhuǎn)凸臺(tái)，使得清潔毛刷轉(zhuǎn)向向陰面，并通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制搖桿的伸縮角度，使得清潔毛刷與待清潔光伏電池接觸和移動(dòng)；然后開啟水泵，沾水的清潔毛刷在移動(dòng)下對(duì)待清潔光伏電池擦洗；

所述的傳感器組包括指南針九軸傳感器，機(jī)器人清洗完一列后，通過指南針九軸傳感器自動(dòng)旋轉(zhuǎn)90度，進(jìn)入下一列光伏電池進(jìn)行清洗。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于：所述的通信模塊遠(yuǎn)程連接手持終端或PC端，所述的控制模塊設(shè)有自動(dòng)模式和手動(dòng)模式；在自動(dòng)模式下，按照預(yù)設(shè)的程序進(jìn)行巡檢和清洗；在手動(dòng)模式下，遠(yuǎn)程發(fā)送傳感器組采集的數(shù)據(jù)，并遠(yuǎn)程接收手持終端或PCT端的指令進(jìn)行巡檢和清洗。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于：所述的供能模塊為蓄電池，所述的車體頂部還設(shè)有太陽能電池板，太陽能電池板的輸出端與蓄電池連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于：所述的行走機(jī)構(gòu)為履帶。