[發明專利]一種反輻射無人機自毀方法

在審

• 申請號: 202010540842.1
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN111813152A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 安彬;楊俊鵬;李博;肖佳偉
• 申請（專利權）人: 西安愛生技術集團公司;西北工業大學
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 西北工業大學專利中心 61204
• 代理人: 劉新瓊

本發明涉及一種反輻射無人機自毀方法，在反輻射無人機油量不足的情況下，利用任務規劃提前裝訂的自毀點和無人機實時的位置和姿態信息，對無人機任意距離和任意方向的自毀點進行精確制導，可攻擊自毀點上的備選目標，提高反輻射無人機的作戰效能。

技術領域

本發明涉及反輻射無人機研究技術領域，尤其涉及一種反輻射無人機自毀方法。

背景技術

反輻射無人機是一類對敵方雷達進行長時間壓制和打擊的無人機，但反輻射無人機不具備回收能力，在油量即將耗盡時，反輻射無人機需要對提前裝訂的自毀點進行自毀，在自毀過程中，反輻射無人機盡可能的對裝訂的自毀點進行精確打擊，在現有的技術中，尚無反輻射無人機自毀的相關專利。

發明內容

要解決的技術問題

為了避免現有技術的不足之處，本發明提出一種反輻射無人機自毀方法，能夠解決反輻射無人機油量即將耗盡進行自毀的需求。

技術方案

一種反輻射無人機自毀方法，其特征在于步驟如下：

步驟1：當反輻射無人機在搜索航線上未發現目標且油量低于自毀設定值，反輻射無人機獲取提前裝訂的自毀點的經度Lon_z、緯度Lat_z、高度H_z和無人機自身的經度Lon、緯度Lat、高度H，以自毀點為坐標原點，以北東地方向為正方向，建立自毀點慣性坐標，計算獲取無人機的坐標x、y、z：

步驟2：根據步驟1獲取無人機的坐標x、y，計算獲取無人機相對自毀點的角度ψ_z：

計算無人機當前航向ψ與ψ_z的夾角ψ_uz＝ψ-ψ_z，無人機從當前飛行航向轉向自毀點方向，無人機方向舵控制量δ_r可通過δ_r＝k_ψψ+k_rr獲取，無人機副翼控制量其中，r為偏航角速度，p為滾轉角速度，為滾轉角，k_ψ、k_r、k_p、分別為各項系數；

步驟3：當無人機航向轉向自毀點方向后，以ψ_uz5°為判斷條件，根據無人機的坐標x、y、z和俯仰角θ、偏航角ψ、滾轉角計算獲取自毀點相對無人機的視線傾角θ_p和視線偏角θ_y；

步驟4：根據步驟3獲取的視線偏角θ_y，無人機側向制導量r_g可通過r_g＝k_rgθ_y/cosθ_y獲取，其中，k_rg為比例系數，無人機方向舵控制量δ_r可通過δ_r＝(k_irr_g+k_rr)/v獲取，其中，k_ir為比例系數，v為無人機速度，無人機副翼控制量無人機側向始終指向目標方向；

步驟5：根據步驟3獲取的視線傾角θ_p，當θ_p-70°時，無人機縱向開始進行偏置導引，縱向制導量q_g＝-10，無人機升降舵控制量δ_e可通過δ_e＝(k_qgq_g+k_qq)/v獲取，其中，q為俯仰角速度，k_qg、k_q為比例系數，無人機開始俯沖；