[發明專利]一種基于結構光視覺的耐火磚檢測控制方法

在審

• 申請號: 202010540131.4
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN111842177A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 劉永浩;王國棟;洪鷹;肖聚亮;陶喆;張春洋;周宇;孫作廷
• 申請（專利權）人: 天津揚天科技有限公司
• 主分類號: B07C5/00
• 分類號: B07C5/00;B07C5/02;B07C5/10;B07C5/36;B07C5/38;G05B19/418
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 李素蘭

本發明公開了一種基于結構光視覺的耐火磚檢測控制方法，包括以下步驟：首先安裝耐火磚檢測控制裝置，包括中央處理器、AGV、儲物架、人機界面、工業機器人、結構光相機和海綿吸盤等；然后在檢測耐火磚前，需完成一系列準備工作，包括實現AGV對工作場地的3D掃描重建、設置AGV到達各個檢測工位的運動路線、設置工業機器人的檢測路徑、設置工業機器人的吸磚點和碼垛起始點、設置結構光相機的掃描參數等；最后由中央處理器總控各裝置完成耐火磚檢測。采用本方法具有高度的靈活性，操作方便，生產效率高。

技術領域

本發明涉及耐火磚檢測控制方法，特別涉及基于結構光視覺的耐火磚檢測控制方法。

背景技術

耐火磚是用耐火黏土或其他耐火原料燒制成的耐火材料，可用作建筑窯爐和各種熱工設備的高溫建筑材料和結構材料，并在高溫下能經受各種物理化學變化和機械作用。在耐火磚的生產線上，長期以來都是依靠人工抽檢，肉眼評判耐火磚的測量尺寸和缺陷，如耐火磚的裂紋、形變、掉邊掉角等。

目前，針對耐火磚檢測已經提出了許多不同的設計方案，但現有技術方案尚不能完全滿足耐火磚檢測的要求。中國專利CN108896547A公開了一種基于機器視覺的耐火磚測量系統，該發明將結構光傳感器安裝在直線導軌上，通過步進電機帶動，但該發明只檢測了耐火磚的表面信息，由于安裝位置和掃描角度的限制難以檢測耐火磚的整體三維尺寸。中國專利CN109332199A公開了一種耐火磚自動標識及檢測工作線，實現了形狀不一的耐火磚成品檢測，整體上實現了自動化，但該發明占用空間大，靈活性差，對于大型的耐火磚，例如，1m長的耐火磚，難以實現檢測，并且整條工作線運行時對于節拍有一定要求，節拍較快時容易發生卡磚、漏磚的現象。

目前的耐火磚行業，需要大量的人力進行耐火磚的檢測，費事費力，并且檢測精度較低，在應用工業機器人進行耐火磚檢測方面，無法安全的與人類進行直接交互，沒有一定的自主行為和協作能力，不可在非結構的環境下與人配合完成復雜的動作和任務。

發明內容

本發明的目的在于克服已有技術的缺點，提供一種自動定位、自動檢測、自動次品剔除的基于結構光視覺的耐火磚檢測控制方法。本發明的技術方案是：

一種基于結構光視覺的耐火磚檢測控制方法，包括以下步驟：

步驟一、安裝耐火磚檢測控制裝置，所述的耐火磚檢測控制裝置包括：

AGV，所述的AGV裝備有光學自動導引裝置或者電磁自動導引裝置；

儲物架，所述的儲物架安裝在AGV頂壁的右側；

中央處理器，所述的中央處理器安裝在AGV頂壁的左側；

工業機器人，所述的工業機器人為多關節工業機器人且固定在中央處理器的頂壁上；

人機界面，所述的人機界面安裝在支架上，所述的支架安裝在中央處理器的殼體上；

結構光相機，所述的結構光相機固定在連接件上，所述的連接件固定在工業機器人的軸末端；

海綿吸盤，所述的海綿吸盤固定在連接件上，所述的海綿吸盤與真空發生器相連；

所述的中央處理器分別通過數據線與結構光相機、AGV、人機界面以及多關節工業機器人連接；并通過I/O口硬線與真空發生器的電磁閥I/O口連接；

步驟二、在進行耐火磚檢測前，進行以下步驟：

第一步，手動操控AGV在進行耐火磚檢測的工作場地全方位運動，以完成對工作場地的3D地圖掃描重建，然后手動操控AGV運動到各耐火磚檢測生產線的檢測工位，并記錄各檢測工位的位置信息，最后將位置信息保存在AGV的激光3D SLAM定位導航系統中；

第二步，通過AGV的觸摸屏設置到達各個檢測工位的運動路線；