[發明專利]一種機器人用傳動裝置

無效

• 申請號: 202010540024.1
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN111645062A
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發明（設計）人: 鄭淑玲
• 申請（專利權）人: 廣州鵠志信息咨詢有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J19/00
• 代理公司: 北京廣技專利代理事務所(特殊普通合伙) 11842
• 代理人: 崔征

1.一種機器人用傳動裝置，包括安裝板(1)，其特征在于：所述安裝板(1)的上表面分別固定安裝有支撐框(2)和固定箱，所述支撐框(2)和固定箱的數量均為兩個，所述固定箱的內壁固定安裝有第一電機(3)，所述支撐框(2)的內壁滑動連接有支撐桿(4)，所述支撐桿(4)的下表面螺紋連接有螺紋桿(5)，所述螺紋桿(5)的底端通過第一軸承與安裝板(1)的上表面轉動連接，所述支撐桿(4)的上表面固定安裝有支撐板(6)，所述支撐板(6)的下表面固定安裝有驅動電機(7)，所述驅動電機(7)的輸出端延伸至支撐板(6)的上表面并固定連接有銜接板(8)，所述銜接板(8)的上表面固定安裝有裝置箱(9)，所述裝置箱(9)的兩側內壁分別固定安裝有固定塊(10)和動力箱，所述動力箱的內壁固定安裝有第二電機(11)，所述第二電機(11)的輸出端延伸至固定塊(10)的左側面并通過第二軸承與固定塊(10)轉動連接，所述第二電機(11)的輸出軸表面固定安裝有支撐塊(12)，所述支撐塊(12)的上表面固定連接有機器臂。

2.根據權利要求1所述的一種機器人用傳動裝置，其特征在于：所述第一電機(3)的輸出端和螺紋桿(5)的表面均固定連接安裝有錐形齒輪(13)，兩個所述錐形齒輪(13)相互嚙合。

3.根據權利要求1所述的一種機器人用傳動裝置，其特征在于：所述支撐桿(4)的兩側均固定安裝有滑桿(14)，所述支撐框(2)的內壁開設有供滑桿(14)滑動的滑槽。

4.根據權利要求1所述的一種機器人用傳動裝置，其特征在于：所述裝置箱(9)的內底壁分別固定連接有硅膠緩沖層(15)和兩個阻尼彈簧減震器(16)，兩個所述阻尼彈簧減震器(16)的上表面分別與固定塊(10)和動力箱的下表面固定連接。

5.根據權利要求1所述的一種機器人用傳動裝置，其特征在于：所述安裝板(1)的下表面固定連接有橡膠緩沖層(17)。

6.根據權利要求1所述的一種機器人用傳動裝置，其特征在于：所述安裝板(1)的上表面分別開設有兩個安裝孔(18)。

7.根據權利要求1所述的一種機器人用傳動裝置，其特征在于，還包括：

位移傳感器(19)，設置在所述支撐桿(4)上，用于檢測支撐桿(4)的位移信息；

第一角度傳感器(20)，設置在所述裝置箱(9)上，用于檢測裝置箱(9)的第一轉動角度信息；

第二角度傳感器(21)，設置在所述支撐塊(12)上，用于檢測支撐塊(12)的第二轉動角度信息；

控制器(22)，與所述位移傳感器(19)、第一角度傳感器(20)、第二角度傳感器連接(21)；用于：

在所述機器人用傳動裝置開機預設時間內，接收所述位移傳感器(19)發送的位移信息，根據所述位移信息判斷所述支撐桿(4)可伸縮的位移范圍與預設位移范圍是否一致；在確定所述支撐桿(4)可伸縮的位移范圍與預設位移范圍一致時，表示上下方向伸縮功能正常；反之，表示上下方向伸縮功能不正常；

在所述機器人用傳動裝置開機預設時間內，接收所述第一角度傳感器(20)發送的第一轉動角度信息，根據所述第一轉動角度信息判斷所述裝置箱(9)的第一轉動角度范圍與預設第一轉動角度范圍是否一致；在確定所述裝置箱(9)的第一轉動角度范圍與預設第一轉動角度范圍一致時，表示左右方向轉動功能正常；反之，表示左右方向轉動功能不正常；

在所述機器人用傳動裝置開機預設時間內，接收所述第二角度傳感器(21)發送的第二轉動角度信息，根據所述第二轉動角度信息判斷所述支撐塊(12)的第二轉動角度范圍與預設第二轉動角度范圍是否一致；在確定所述支撐塊(12)的第二轉動角度范圍與預設第二轉動角度范圍一致時，表示前后方向轉動功能正常；反之，表示前后方向轉動功能不正常；

在確定所述機器人用傳動裝置的上下方向伸縮功能、左右方向轉動功能及前后方向轉動功能均正常時，接收輸入器件(23)輸入的執行指令；反之，控制報警裝置(24)發出故障報警信息。

8.根據權利要求2所述的一種機器人用傳動裝置，其特征在于，還包括磨損度檢測裝置，與處理器連接，用于對所述錐形齒輪的磨損度進行檢測；算法如下：

計算所述錐形齒輪的磨損度S：

其中，k為磨損因子；p為兩錐形齒輪嚙合時的載荷；h為嚙合過程中移動距離；x為積分時被積分參數；

其中，E為兩錐形齒輪的等效彈性模量；Z為載荷因子；a為Z對k的影響指數，a∈(1,1.3)；Y為潤滑因子；b為Y對k的影響指數，b∈(-8，-4)；F為粗糙度因子；c為F對k的影響指數，c∈(1.5,2)；

所述處理器，用于在確定錐形齒輪的磨損度大于預設磨損度時，控制第一電機停止工作，并控制報警裝置發出報警信息提醒用戶及時處理。