[發明專利]一種智能巡檢機器人

在審

• 申請號: 202010539752.0
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN111633660A
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: 吳洪婷
• 申請（專利權）人: 吳洪婷
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;B25J5/00;B25J19/02
• 代理公司: 重慶樂泰知識產權代理事務所(普通合伙) 50221
• 代理人: 劉佳

1.一種智能巡檢機器人，其特征在于：包括車身、行走機構、AGV導航單元、位姿調節機構、位姿檢測單元、圖像采集單元、巡檢數據采集單元及控制器；

該行走機構設置在車身上并用于驅動所述車身行走；

該AGV導航單元用于引導機器人沿巡檢路線行走；

該圖像采集單元用于依次采集在巡檢路線上若干巡檢點的圖像信息；

該位姿檢測單元用于依次采集所述測量圖像采集單元在巡檢路線上若干巡檢點的位姿信息并發送至控制器；

該巡檢數據采集單元通過位姿調節機構與車身連接，該位姿調節機構用于依次修正該圖像采集單元在巡檢路線上若干巡檢點的位姿狀態；

該巡檢數據采集單元用于依次采集巡檢路線上若干巡檢點的巡檢數據信息。

2.如權利要求1所述的一種智能巡檢機器人，其特征在于：所述行走機構采用履帶驅動機構。

3.如權利要求1所述的一種智能巡檢機器人，其特征在于：所述AGV導航單元采用激光導航、電磁導航、磁帶導航、視覺導航、激光導航、自然輪廓導航、二維碼導航或GPS導航。

4.如權利要求1所述的一種智能巡檢機器人，其特征在于：該圖像采集單元包括CCD相機或/和紅外成像儀。

5.如權利要求1所述的一種智能巡檢機器人，其特征在于：所述巡檢數據采集單元包括pm2.5傳感器、超聲波雷達、氣體探測器、輻射探測器或濕度探測器中的任一個或多個組合。

6.如權利要求1所述的一種智能巡檢機器人，其特征在于：該位姿調節機構包括下安裝座(4-1)、第一水平轉軸(4-2)、第一電機(4-3)、第一轉臂(4-4)、第二轉臂(4-5)、上安裝座(4-6)、第二水平轉軸(4-7)、第二電機(4-8)、豎向轉軸(4-9)、主動齒輪(4-10)、從動齒輪(4-11)、第三電機(3-12)、第三水平轉軸(4-13)、轉架(3-14)和盒體(4-15)；

該下安裝座(4-1)固定在車身上；

該第一水平轉軸(4-2)可轉動地安裝在下安裝座(4-1)上，該第一轉臂(4-4)下端與第一水平轉軸(4-2)固接，該第一電機(4-3)輸出端與第一水平轉軸(4-2)連接；

該上安裝座(4-6)通過第二水平轉軸(4-7)與該第一轉臂(4-4)上端可轉動連接；

該第二轉臂(4-5)下端與下安裝座(4-1)可轉動連接，該第二轉臂(4-5)上端與上安裝座(4-6)可轉動連接，且該第二轉臂(4-5)與第一轉臂(4-4)沿水平方向平行且并排間隔設置；

該豎向轉軸(4-9)上端與轉架(3-13)固接，該豎向轉軸(4-9)下端與上安裝座(4-6)可轉動連接，該第二電機(4-8)固定在上安裝座(4-6)上，該主動齒輪(4-10)與第二電機(4-8)輸出端連接，該從動齒輪(4-11)固套在該豎向轉軸(4-9)上，該主動齒輪(4-10)與從動齒輪(4-11)嚙合連接，該轉架(3-13)與豎向轉軸(4-9)上端固接，該第三水平轉軸(4-13)與轉架(3-14)固接，該第三水平轉軸(4-13)與該盒體(4-15)可轉動連接，該第三電機(3-12)固定在盒體(4-15)上，該第三電機(3-12)輸出端與第三水平轉軸(4-13)連接，該圖像采集單元設置在盒體(4-15)上。