[發(fā)明專利]一種異構(gòu)多核無人機(jī)控制計(jì)算機(jī)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010538073.1
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN111694305B
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉曙蓉;賈可輝;賈森;路海全;曲翕;余國強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 西安微電子技術(shù)研究所
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責(zé)任公司 61200
• 代理人: 李鵬威

1.一種異構(gòu)多核無人機(jī)控制計(jì)算機(jī)，其特征在于，包括三個(gè)CPU模塊、兩個(gè)MIO模塊、兩個(gè)圖像處理模塊以及電源變換模塊，CPU模塊通過單機(jī)內(nèi)總線連接MIO和圖像處理模塊；CPU模塊、MIO模塊和圖像處理模塊均通過內(nèi)部總線連接Flexray總線，同時(shí)通過Flexray總線外擴(kuò)連接外部設(shè)備；三個(gè)CPU模塊之間通過CCDL進(jìn)行數(shù)據(jù)和信息交換，電源變換模塊分別為CPU模塊和MIO模塊提供電源；采用Flexray總線的物理層同步、20ms硬件同步以及軟件的雙線握手同步；CPU模塊包括PPC模塊和FPGA模塊；FPGA模塊設(shè)有RS422接口和LVDS接口，RS422接口用于和外部通信，LVDS用于內(nèi)部模塊通信，F(xiàn)PGA模塊與PPC模塊通過IFC總線連接，通過FPGA模塊實(shí)現(xiàn)CCDL總線的數(shù)據(jù)接收發(fā)送控制，F(xiàn)PGA模塊通過數(shù)據(jù)總線連接Flexray總線模塊，電源變換模塊為Flexray總線模塊以及PPC模塊提供電源；MIO模塊包括處理器、FLASH以及SDRAM，MIO模塊通過FPGA模塊實(shí)現(xiàn)外部接口的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換與控制、輸出通道的使能、自身的健康信息的采集處理以及FLEXARY接口時(shí)序控制，F(xiàn)PGA模塊通過RS422驅(qū)動(dòng)和LVDS驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的所有對外接口的管理和控制；MIO模塊的包括DSP模塊和FPGA模塊，MIO模塊的FPGA通過SPI總線和DA器件連接；MIO模塊的FPGA和AD采集模塊通過并行總線連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的異構(gòu)多核無人機(jī)控制計(jì)算機(jī)，其特征在于，PPC模塊設(shè)有以太網(wǎng)接口，所述以太網(wǎng)接口能用于傳輸調(diào)試接口信號，PPC模塊接有復(fù)位模塊。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的異構(gòu)多核無人機(jī)控制計(jì)算機(jī)，其特征在于，MIO模塊設(shè)有用于地面調(diào)試用的邏輯信號接口。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的異構(gòu)多核無人機(jī)控制計(jì)算機(jī)，其特征在于，CPU模塊和MIO之間通過高速串行LOCALBUS總線連接，CPU模塊和圖像處理模塊之間采用高速數(shù)據(jù)通道連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的異構(gòu)多核無人機(jī)控制計(jì)算機(jī)，其特征在于，MIO模塊處理器DSP6713，主頻100MHz；CPU模塊處理器采用T1040 PowerPC，主頻800MHz。