[發明專利]碼垛機器人的控制方法、控制裝置、處理器和分揀系統

有效

• 申請號: 202010537564.4
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN111702761B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 萬文潔;郭東生;衷鎮宇;張睿;林宇萌;周家裕;王佳威;李鵬程
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 霍文娟

1.一種碼垛機器人的控制方法，其特征在于，包括：

獲取待分揀物品的圖像；

根據所述圖像識別所述待分揀物品，得到識別結果；

根據所述識別結果確定所述待分揀物品的分揀路徑，所述分揀路徑為碼垛機器人對所述待分揀物品進行分類碼放的路徑；

控制所述碼垛機器人根據所述分揀路徑對所述待分揀物品進行分揀；

根據所述圖像識別所述待分揀物品，得到識別結果，包括：

根據所述圖像確定所述待分揀物品的抓取位置和類別；

根據所述識別結果確定所述待分揀物品的分揀路徑，包括：

在所述抓取位置與預定位置相同的情況下，確定預定分揀路徑為所述待分揀物品的分揀路徑，所述預定分揀路徑與所述類別一一對應；

在所述抓取位置與所述預定位置不相同的情況下，更新所述預定分揀路徑，并確定更新后的預定分揀路徑為所述待分揀物品的分揀路徑；

確定預定分揀路徑為所述待分揀物品的分揀路徑，包括：

確定預定抓取路徑為所述待分揀物品的抓取路徑，所述預定抓取路徑為所述碼垛機器人的初始位置與所述預定位置之間的路徑；

確定預定碼放路徑為所述待分揀物品的碼放路徑，所述預定碼放路徑為所述預定位置與預定碼放點之間的路徑，所述預定碼放點為所述待分揀物品的碼放位置，所述預定抓取路徑和所述預定碼放路徑構成所述預定分揀路徑；

更新所述預定分揀路徑，并確定更新后的預定分揀路徑為所述待分揀物品的分揀路徑，包括：

更新所述預定抓取路徑，并確定更新后的預定抓取路徑為所述待分揀物品的抓取路徑，所述更新后的預定抓取路徑為所述碼垛機器人的位置與所述抓取位置之間的路徑；

更新所述預定碼放路徑，并確定更新后的預定碼放路徑為所述待分揀物品的碼放路徑，所述更新后的預定碼放路徑為所述抓取位置與所述預定碼放點之間的路徑，所述更新后的預定抓取路徑和所述更新后的預定碼放路徑構成所述更新后的預定分揀路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述碼垛機器人根據所述分揀路徑對所述待分揀物品進行分揀，包括：

控制所述碼垛機器人沿所述抓取路徑抓取所述待分揀物品；

控制所述碼垛機器人沿所述碼放路徑碼放所述待分揀物品。

3.一種碼垛機器人的控制裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取待分揀物品的圖像；

識別單元，用于根據所述圖像識別所述待分揀物品，得到識別結果；

確定單元，用于根據所述識別結果確定所述待分揀物品的分揀路徑，所述分揀路徑為碼垛機器人對所述待分揀物品進行分類碼放的路徑；

控制單元，用于根據所述分揀路徑對所述待分揀物品進行分揀；

所述識別單元包括第一確定模塊，所述第一確定模塊用于根據所述圖像確定所述待分揀物品的抓取位置和類別；

所述確定單元包括第二確定模塊和第三確定模塊，其中，所述第二確定模塊用于在所述抓取位置與預定位置相同的情況下，確定預定分揀路徑為所述待分揀物品的分揀路徑，所述預定分揀路徑與所述類別一一對應；所述第三確定模塊用于在所述抓取位置與所述預定位置不相同的情況下，更新所述預定分揀路徑，并確定更新后的預定分揀路徑為所述待分揀物品的分揀路徑；

所述第二確定模塊包括第一確定子模塊和第二確定子模塊，其中，所述第一確定子模塊用于確定預定抓取路徑為所述待分揀物品的抓取路徑，所述預定抓取路徑為所述碼垛機器人的初始位置與所述預定位置之間的路徑；所述第二確定子模塊用于確定預定碼放路徑為所述待分揀物品的碼放路徑，所述預定碼放路徑為所述預定位置與預定碼放點之間的路徑，所述預定碼放點為所述待分揀物品的碼放位置，所述預定抓取路徑和所述預定碼放路徑構成所述預定分揀路徑；

所述第三確定模塊包括第三確定子模塊和第四確定子模塊，其中，所述第三確定子模塊用于更新所述預定抓取路徑，并確定更新后的預定抓取路徑為所述待分揀物品的抓取路徑，所述更新后的預定抓取路徑為所述碼垛機器人的位置與所述抓取位置之間的路徑；所述第四確定子模塊用于更新所述預定碼放路徑，并確定更新后的預定碼放路徑為所述待分揀物品的碼放路徑，所述更新后的預定碼放路徑為所述抓取位置與所述預定碼放點之間的路徑，所述更新后的預定抓取路徑和所述更新后的預定碼放路徑構成所述更新后的預定分揀路徑。