[發明專利]用于自主車輛運行的圖像融合

在審

• 申請號: 202010536866.X
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN112085047A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 王一杰;劉思遠;葛凌廷;黃澤鏵
• 申請（專利權）人: 圖森有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06K9/00;G06K9/32;G06K9/34
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 董莘

1.一種在包括多個相機的自主車輛中實現的方法，所述方法包括：

接收多個裁剪圖像，其中所述多個裁剪圖像中的每一個包括對應于對應裁剪圖像中的一個或多個物體的一個或多個邊界框，并且其中所述一個或多個邊界框中的每一個包括與所述一個或多個物體的檢測相關聯的元數據；

基于所述多個裁剪圖像中的所述元數據，識別第一裁剪圖像中的第一邊界框和第二裁剪圖像中的第二邊界框，其中所述第一邊界框和第二邊界框對應于共有物體；以及

融合對應于來自所述第一裁剪圖像和所述第二裁剪圖像的所述共有物體的所述元數據，以生成針對所述共有物體的輸出結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述共有物體是車輛，并且其中邊界框的所述元數據包括對應于在所述第一邊界框或第二邊界框中檢測到的所述車輛的車輛特征向量、尾燈信號檢測結果或車輛分割掩膜中的至少一個。

3.根據權利要求2所述的方法，其中所述元數據還包括與作為所述裁剪圖像的源的所述多個相機中的相機相關聯的相機姿態、焦距、快門速度或視野中的至少一個。

4.根據權利要求2所述的方法，其中所述車輛特征向量包括所述車輛的顏色或所述車輛的品牌。

5.根據權利要求2所述的方法，其中所述車輛分割掩膜包括所述車輛的一個或多個輪廓。

6.根據權利要求1所述的方法，其中所述多個裁剪圖像從由所述多個相機中的恰好一個相機捕獲的一個或多個圖像中生成。

7.根據權利要求1所述的方法，其中所述多個裁剪圖像從由所述多個相機中朝向基本相似方向的兩個或更多個相機捕獲的一個或多個圖像中生成。

8.根據權利要求1所述的方法，其中所述共有物體是共有車輛，其中所述第一裁剪圖像包括所述共有車輛的左尾燈和右尾燈，其中所述第二裁剪圖像包括所述共有車輛的恰好一個尾燈，并且其中所述輸出結果包括尾燈信號檢測，所述尾燈信號檢測是基于所述左尾燈、所述右尾燈和所述恰好一個尾燈的多數表決。

9.根據權利要求1所述的方法，其中所述共有物體是共有車輛，其中所述第一裁剪圖像包括對應于所述共有車輛的第一車輛分割掩膜，其中所述第二裁剪圖像包括對應于所述共有車輛的第二車輛分割掩膜，并且其中所述輸出結果包括基于所述第一車輛分割掩膜和所述第二車輛分割掩膜的凸組合的車輛分割掩膜。

10.一種在自主車輛中實現的裝置，所述裝置包括：

多個相機；

處理器；以及

非瞬態存儲器，所述非瞬態存儲器上具有指令，

其中多個裁剪圖像從由所述多個相機中的至少一個相機捕獲的一個或多個圖像中生成，每個裁剪圖像包括對應于對應裁剪圖像中的一個或多個物體的一個或多個邊界框，

其中所述指令在由所述處理器執行時使所述處理器：

基于與所述一個或多個邊界框相關聯的元數據，識別第一裁剪圖像中的第一邊界框和第二裁剪圖像中的第二邊界框，其中所述第一邊界框和所述第二邊界框對應于共有物體；

融合與來自所述第一裁剪圖像和所述第二裁剪圖像的所述共有物體相對應的元數據，以生成針對所述共有物體的輸出結果，以及

其中所述輸出結果的字節大小小于與來自所述第一裁剪圖像和所述第二裁剪圖像兩者的所述共有物體相對應的所述元數據的字節大小。

11.根據權利要求10所述的裝置，其中所述多個裁剪圖像從由所述多個相機中的恰好一個相機捕獲的一個或多個圖像中生成。

12.根據權利要求10所述的裝置，其中所述多個裁剪圖像從由所述多個相機中朝向基本相似方向的兩個或更多個相機捕獲的一個或多個圖像中生成。