[發明專利]一種不同規格平面激光切割件的自動分揀方法

有效

• 申請號: 202010536613.2
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN111760810B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 蔣威;何東旭;吳興群;王錦坤;王杰;程浩;梁世鑫;吳苶
• 申請（專利權）人: 華工法利萊切焊系統工程有限公司
• 主分類號: B07C5/36
• 分類號: B07C5/36;B07C5/16;B65G47/91
• 代理公司: 北京匯澤知識產權代理有限公司 11228
• 代理人: 鄭飛

本發明公開了一種不同規格平面激光切割件的自動分揀方法，屬于工業自動化、激光切割件自動分揀領域。本發明通過網格化劃分零件，根據每個零件輪廓的大小和零件內鏤空部分的位置獲得不同的點集分布情況來匹配不同型號吸盤，從而與零件上的點進行吸附匹配，根據該方式確定出的吸盤能夠放入零件輪廓內并且避開內部鏤空輪廓，從而覆蓋了不同尺寸、不同形狀、不同重量零件的分揀，同時也兼顧鏤空零件的分揀。對于較大較重的零件，采用兩個分揀軸，大大提高了分揀的準確率和效率。

技術領域

本發明屬于激光切割件自動分揀領域，具體涉及一種不同規格平面激光切割件的自動分揀方法。

背景技術

激光切割廣泛應用于鈑金加工、金屬加工、廣告制作、廚具、汽車、燈具、鋸片、升降電梯、金屬工藝品、紡織機械、糧食機械、眼鏡制作、航空航天、醫療器械、儀器儀表等行業。特別是在鈑金加工行業中已取代傳統加工方式，深受行業用戶的青睞。

在有鈑金加工需求的企業中，對產線全自動化的需求越來越高，不僅包括自動化地上料、自動化地加工，還包括自動化零件分揀。目前常見的分揀方式主要是人工分揀和半自動分揀，以及對部分規則零件的自動分揀。而對于不同形狀大小不同規格的零件所要求的吸盤規格和吸附位置要求也各不相同，現有技術中的對于這種不同形狀規格混排的零件仍然采用的是人工分揀為主的方式。此外，現有分揀方式采用矩陣吸盤對所有零件進行拾取和碼放，這樣會導致在碼垛過程中會出現干涉。還有采用單個分揀軸的分揀方法對于較重較長的零件，不能夠完全拾取。

為解決單分揀軸和固定吸盤進行自動分揀的場合局限性，最大限度實現多樣零件分揀的自動化，需要尋求一種更好的分揀方法。

發明內容

本發明的發明目的是：為了解決現有技術中存在的以上問題，本發明提出了一種能適合不同大小、不同重量、不同形狀規格平面激光切割件的分揀方法，包括以下步驟：

(1)零件劃分，通過計算機解析激光切割G代碼，計算出每個零件的坐標位置；

(2)吸盤匹配，將不同型號吸盤與零件進行匹配，將能夠放入零件輪廓內并且避開內部鏤空輪廓的吸盤作為候選吸盤，并且每個候選吸盤都可能有多個吸附位置和角度。

(3)分揀方式確定，當零件重量較輕時，采用單個分揀軸進行抓取；當零件重量超過單個吸盤能承受的最大重量時，采用兩個分揀軸配合抓取。

(4)吸盤位置和角度確定，針對單分揀軸分揀的零件，先在候選吸盤中選取最大型號的吸盤，計算吸盤中心到零件重心G點的距離最小值，判斷是否在容差范圍內，如在容差范圍內則將當前吸盤作為選定吸盤，否則選擇小一號的吸盤繼續匹配；針對雙分揀軸協作分揀的零件，在候選吸盤中選取兩吸盤的中心位置連線中點離重心G點的距離最小的作為選定吸盤。

(5)分揀排序，將零件確定的吸盤和分揀位置、角度，按照吸盤型號從小到大，單軸分揀到雙軸分揀的原則進行排序。

(6)碼垛位置，通過界面圖形拖動、坐標角度的設置和自動碼垛排版的方式，設置零件碼垛的位置。

進一步地，所述零件劃分是指通過將加工G代碼，解析成多個零件，并計算出每個零件的位置屬性，每個零件包括的屬性有：外輪廓的坐標位置和內部鏤空輪廓的坐標位置；零件最小外接矩形的長邊L和短邊H；零件外輪廓的最大內接圓的圓心坐標O和直徑D；零件的重心位置G。

進一步地，所述分揀方式確定中，當所述零件較長時，采用兩個分揀軸配合抓取。

進一步地，所述不同型號吸盤包括吸氣孔直徑分別為和的兩類吸盤。

進一步地，所述不同型號吸盤包括6種型號，其中1號和2號吸盤的吸氣孔直徑為 3、4、5、6號吸盤的吸氣孔直徑為并且所述1-6號吸盤的吸氣孔個數分別為1、2、1、 2、4、10個。用來滿足不同形狀、不同大小、不同重量的分揀需求。