[發(fā)明專利]一種基于機器視覺的立體庫盤庫方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010535788.1
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN111899145A
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發(fā)明（設計）人: 陶培勝;刀榮貴;張玉彬
• 申請（專利權）人: 紅塔煙草（集團）有限責任公司
• 主分類號: G06T1/00
• 分類號: G06T1/00;G06T5/00;G06T5/30;G06T5/40;G06T7/11;G06T7/13;G06T7/136;G06T7/155;G06Q10/08;G06K17/00;G06K9/32
• 代理公司: 北京名華博信知識產權代理有限公司 11453
• 代理人: 李中強

本發(fā)明公開了一種基于機器視覺的立體庫盤庫方法及系統(tǒng)，立體庫盤庫方法，所述的該方法包括以下步驟：1)WMS下達盤庫指令；2)工業(yè)相機遍歷貨位；3)觸發(fā)工業(yè)相機拍照；4)將照片及位置信息傳送至計算機；5)處理照片識別條碼；6)生成機器視覺與WMS庫存信息對比表；7)核對二者庫存信息物料位置和條碼是否一致；8)輸出庫存報告。與現有技術相比，本發(fā)明的有益效果是：能夠有效地識別箱體條碼信息，具有速度快、準確率高等優(yōu)點?？梢宰R別出不同品種、不同規(guī)格的條碼，堆垛機和無人機定位精準，上位WMS生成報表整合兩個來源信息，由此得出準確的盤庫信息。

技術領域

本發(fā)明屬于立體庫盤庫方法，更具體的說涉及一種基于機器視覺的立體庫盤庫方法及系統(tǒng)。

背景技術

在智能制造2025不斷推進的新形勢下，工業(yè)領域為解決不斷上升的人工成本帶來的壓力問題，逐步向無人車間的方向發(fā)展，對生產設備的自動化程度提出了更高的要求。在自動化程度較高的立體庫管理方面，由于機器故障或人為處理出錯等情況的存在，導致庫存信息和實物不一致，需要定期或不定期進行盤庫操作，原有的操作方式是由工作人員拿著打印好的貨位信息表乘坐堆垛機抵近實物所在貨位現場核對，這種操作方法存在幾方面的問題：

1、安全風險：目前市面上的堆垛機絕大對數是針對載貨設計，設計時未包括人身安全保障措施，設計的安全等級也達不到載人的要求，人員乘坐上去盤庫將面臨巨大的高空墜落風險；

2、工作量較大：一般堆垛機一個巷道對應的貨位都有千以上的數量級，如果人工逐一抵近核對，將會耗費海量的時間和精力；

3、生產效率低：自動立體庫的應用場景一般都是在有著高周轉率的生產現場庫或者是物流樞紐庫，對出入庫的效率要求極高，如果采用人工盤庫，必須將現有出入庫操作停下來，整個生產過程在盤庫完成前是停頓的。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種智能、高效、安全、準確的基于機器視覺的立體庫盤庫方法及系統(tǒng)。

為了實現上述目的，本發(fā)明是通過以下技術方案實現的：所述的基于機器視覺的立體庫盤庫方法包括以下步驟：

1)WMS下達盤庫指令；

2)工業(yè)相機遍歷貨位；

3)觸發(fā)工業(yè)相機拍照；

4)將照片及位置信息傳送至計算機；

5)處理照片識別條碼；

6)生成機器視覺與WMS庫存信息對比表；

7)核對二者庫存信息物料位置和條碼是否一致；

8)輸出庫存報告。

優(yōu)選的，所述的步驟2）包括以下步驟：

21）調用TDCS分別驅動每臺堆垛機載貨臺遍歷該巷道立體庫貨位，運行順序是從1列1層到末列1層，完成1層貨位遍歷；

22）上升一層到達末列2層，再回到1列2層完成2層貨位遍歷；

23）以此類推，用“S型”運動軌跡走完所有貨位。

3. 根據權利要求1 所述的一種基于機器視覺的立體庫盤庫方法及系統(tǒng)，其特征在于，所述的步驟3）包括以下步驟：

31）使用激光測距儀和走行、升降各一個編碼器來實現堆垛機載貨臺（同安裝其上的工業(yè)相機）的精準定位；

32）使用堆垛機機載PLC在到達準確位置的時刻控制輸出電信號，觸發(fā)工業(yè)相機拍照。

優(yōu)選的，所述的步驟5）包括以下步驟：

51)使用低通濾波去除圖像噪聲進行圖像模糊處理；