[發明專利]一種車道添加的方法及系統

有效

• 申請號: 202010535724.1
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN111578948B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 潘何浩;董敏杰;羅方龍;陳兆先;張殿禮
• 申請（專利權）人: 弗徠威智能機器人科技（上海）有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/00;G01S17/89;G01S17/86
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 諸炳彬

1.一種車道添加的方法，其特征在于，包括如下步驟：

S100：建圖，獲取當前場景地圖；

S200：導入車道數據，導入通過行車標志線檢測模塊獲取的車道數據，一次輸入與處理一條車道，車道數據包括通過多個采樣點連接的折線所形成的左右車道線，左右車道線相互平行且間距為設定值；

S300：優化車道數據，使車道完整、左右車道線一致，對車道線進行直線擬合以及點的取樣；

S400：將車道數據導入當前地圖數據中，當前地圖數據包括當前場景地圖及配置文件，配置文件中儲存有獨立于當前場景地圖外的車道信息；

S500：第一條車道將直接添加到地圖中，從添加第二條車道開始執行判斷是否與已添加的車道相交的操作；若兩條車道相交，則執行判斷相交類型的操作，并將相交類型轉化為車道信息；若兩條車道不相交，則執行判斷兩條車道是否為同一條車道的兩段的操作；如果判斷兩條車道是同一條車道的兩段，則對新舊兩條車道進行合并操作；

所述步驟S500中還包括以下步驟：

S510：通過左右車道線，計算出中心線，取左右車道線上相對稱位置的點的連線的中點，連接連續的多個中點以形成中心線；

S520：記錄中心線的兩端端點，按照車道線的點的記錄順序，定義為“起點”和“終點”；

S530：依次提取地圖中的原有車道，獲得其中心線，定義新車道為車道A，與之比較的地圖中已有車道為車道B；通過計算兩條車道左右車道線對稱位置的兩點的距離的平均值，分別獲得車道A的寬度為D1、車道B的寬度為D2；根據D1、D2計算車道A與車道B的中心線兩端的延長線段；

S540:計算延長線段，以車道A中心線上與起點相鄰的點至起點的直線方向為延長線的方向，截取長度為D2的線段，作為起點處的延長線段；以上述方法獲取中心線終點處的長度為D2的延長線段；以上述方法獲取車道B中心線兩端的延長線段，其長度為D1；判斷車道A與車道B的中心線及延長線段之間是否存在交點；

如沒有交點或交點在當前場景地圖范圍之外的，判定兩車道不相交；

如果有交點，則兩條車道相交，執行判斷相交類型的操作；

S600：在添加好車道的當前場景地圖上匹配車道信息，完成車道的添加。

2.根據權利要求1所述的一種車道添加的方法，其特征在于，所述步驟S500中的車道信息包括車道名稱、區域類型、車道來源、原始數據、兩條車道線、中心線、車道長度、車道寬度以及車道連接信息。

3.根據權利要求1所述的一種車道添加的方法，其特征在于，所述步驟S540中：如果新車道中心線及其兩端的延長線段與地圖中每一條原有車道的中心線及其兩端延長線段不存在交點，進一步判定兩條中心線的延長線段是否存在平行或重合的情況，若存在則計算該兩條線段之間的距離L并設定距離閾值l，距離閾值l等于D1、D2中較小值的一半；否則判定為不相交；

若距離L大于l，判定為兩條車道不相交；若距離L小于或等于l，則分別計算車道A的起點或終點與車道B的起點或終點的距離，若存在某一段的距離小于l，且讀取當前場景地圖時該段距離兩端的點之間無“障礙”，判定這兩條車道為同一條車道上的兩段，否則判定為不相交。