[發明專利]一種基于二維碼識別定位的方法及裝置

有效

• 申請號: 202010535710.X
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN111652338B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 吳琳;余優生;李靖;孫鵬;劉云姣
• 申請（專利權）人: 北京星天地信息科技有限公司
• 主分類號: G06K17/00
• 分類號: G06K17/00;G06K7/14
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 周衛賽

1.一種基于二維碼識別定位的方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取可移動設備拍攝到的至少兩張當前場景圖像，每張所述當前場景圖像中包括一個場景內的二維碼圖像，不同的所述當前場景圖像所包含的二維碼不同；

通過以下步驟計算所述可移動設備與每個二維碼的距離，得到至少兩個距離：S1，對所述當前場景圖像中的所述二維碼圖像進行校正，得到校正后的標準圖像，所述校正后的標準圖像中二維碼圖像的形狀與所述二維碼的實際形狀一致；S2，計算所述校正后的標準圖像中二維碼圖像與所述當前場景圖像的占比；S3，獲取預先計算得到的距離計算參數，所述距離計算參數為所述可移動設備和二維碼的相對距離與該相對距離下標準參考圖像中二維碼圖像的圖像占比的比值；S4，利用所述校正后的標準圖像中二維碼圖像與所述當前場景圖像的占比和所述距離計算參數計算得到所述可移動設備與所述二維碼的當前距離；

掃描每個二維碼，得到至少兩個所述二維碼的位置，所述二維碼的位置為預先編輯到所述二維碼中的信息；

利用至少兩個所述二維碼的位置和所述至少兩個距離計算得到所述可移動設備的當前位置；

通過以下步驟計算所述距離計算參數：

獲取所述可移動設備拍攝到的目標二維碼的標準參考圖像，所述標準參考圖像中所述目標二維碼的形狀與所述目標二維碼的實際形成一致；

掃描所述目標二維碼，得到所述目標二維碼的位置以及所述目標二維碼的實際尺寸，所述目標二維碼的位置和實際尺寸為預先編輯到所述二維碼中的信息；

從所述標準參考圖像確定所述目標二維碼的成像尺寸；

利用所述目標二維碼的成像尺寸和所述實際尺寸以及所述可移動設備拍攝所述二維碼圖像時的鏡頭焦距計算出所述可移動設備與所述目標二維碼的目標距離；

計算所述目標二維碼的成像面積在所述標準參考圖像的目標占比；

將目標距離除以目標占比得到所述距離計算參數。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述目標二維碼的成像尺寸和所述實際尺寸以及所述可移動設備拍攝所述二維碼圖像時的鏡頭焦距計算出所述可移動設備與所述目標二維碼的目標距離，包括：

計算所述實際尺寸與所述成像尺寸的寬度比或者高度比；

將寬度比乘以所述可移動設備的鏡頭焦距或者所述高度比乘以所述鏡頭焦距得到所述目標距離。

3.根據權利要求1-2任一項所述的方法，其特征在于，當所述可移動設備為固定鏡頭焦距拍攝時，所述距離計算參數為固定值。

4.根據權利要求1-2任一項所述的方法，其特征在于，當所述可移動設備為可變鏡頭焦距拍攝時，每個鏡頭焦距對應一個所述距離計算參數，其中，所述獲取預先計算得到的距離計算參數，包括：

獲取所述可移動設備當前的鏡頭焦距；

查詢與所述當前的鏡頭焦距對應的距離計算參數。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述可移動設備與二維碼處于同一海拔高度時，所述可移動設備拍攝到的當前場景圖像為兩張，計算得到的距離包括兩個不同位置二維碼與所述可移動設備的距離；

其中，所述利用至少兩個所述二維碼的位置和所述至少兩個距離計算得到所述可移動設備的當前位置，包括：

計算在所述海拔高度上滿足與兩個不同位置二維碼中每個二維碼的位置的相距對應的距離的位置點，以所述位置點作為所述可移動設備的位置。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述可移動設備與二維碼不處于同一海拔高度時，所述可移動設備拍攝到的當前場景圖像為三張，計算得到的距離包括三個不同位置二維碼與所述可移動設備的距離；

其中，所述利用至少兩個所述二維碼的位置和所述至少兩個距離計算得到所述可移動設備的當前位置，包括：

計算滿足與三個不同位置二維碼每個二維碼的位置的相距對應的距離的空間點，以所述空間點的位置作為所述可移動設備的位置。