[發明專利]一種汽車倒車影像自適應調節方法及其系統

有效

• 申請號: 202010535166.9
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN112092731B
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發明（設計）人: 李瑞鈞;楊剛;張罡;何景林;胡鵬
• 申請（專利權）人: 合肥長安汽車有限公司
• 主分類號: B60R1/26
• 分類號: B60R1/26;G06F16/2455;H04N7/18;G06T7/11;H04N23/695
• 代理公司: 青島申達知識產權代理有限公司 37243
• 代理人: 程茗

1.一種汽車倒車影像自適應調節方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、路況變化前倒車影像采集，駕駛員操作倒檔后，獲取路況變化前的車尾視野影像并緩存于倒車控制器的存儲器中；

S2、路況變化后攝像頭轉動角度計算，獲取空間位置傳感器采集的攝像頭初始角度時空間坐標A與路況變化后攝像頭的空間坐標B，并計算由所述A變化至所述B后與X、Y及Z軸間夾角θx、θy、θz；

S3、攝像頭角度的轉動，根據路況變化后攝像頭轉動角度計算中所述θx、θy、θz數值，所述倒車控制器通過空間角度電機驅動攝像頭轉動；

S4、路況變化后倒車影像采集，獲取攝像頭轉動角度后的車尾視野影像；

S5、最佳視野區域計算及顯示，根據所述倒車控制器的緩存器影像與所述路況變化后倒車影像，所述倒車控制器通過識別、裁剪與合并處理后獲取最佳的視野區域影像并通過專用視頻線傳輸至顯示設備進行顯示。

2.根據權利要求1所述的一種汽車倒車影像自適應調節方法，其特征在于，所述步驟S2中，空間位置傳感器采集到攝像頭處于初始角度時空間坐標A,在路況發生變化并采集攝像頭新的空間坐標B，以所述A為空間相對坐標系，則所述空間坐標A與所述空間坐標B連線在所述空間相對坐標系中對應的角度即為所述θx、θy、θz數值。

3.根據權利要求1所述的一種汽車倒車影像自適應調節方法，其特征在于，所述步驟S3中，所述空間角度電機內置了角度線性結構及計算模塊，可以實現角度與線性信號轉變輸出。

4.根據權利要求1所述的一種汽車倒車影像自適應調節方法，其特征在于，所述步驟S5中，最佳區域計算中，通過采用SLICO算法對所述倒車控制器的緩存器影像及所述路況變化后倒車影像進行超像素分割，同時采用中點分割算法去除所述控制器的緩存器影像中無涉及障礙物邊界及與所述路況變化后倒車影像重疊區域，再將所述處理后影像進行合并并進行圖像變換以適應所述路況變化后倒車影像同等大小。

5.一種實現如權利要求1所述的汽車倒車影像自適應調節方法的汽車倒車影像自適應調節系統，包括空間位置傳感器、倒車控制器、空間角度電機、倒車攝像頭以及顯示設備，其特征在于，所述空間位置傳感器的輸出端電連接有倒車控制器的輸入端，所述倒車控制器的輸出端電連接有空間角度電機的輸入端，所述空間角度電機的輸出端電連接有倒車攝像頭的輸入端，所述倒車攝像頭的輸出端電連接有倒車控制器的輸入端，所述倒車控制器的輸出端電連接有顯示設備的輸入端。

6.根據權利要求5所述的一種汽車倒車影像自適應調節系統，其特征在于，所述空間位置傳感器集成于所述倒車攝像頭中，并且以所述倒車攝像頭光軸布置。

7.根據權利要求6所述的一種汽車倒車影像自適應調節系統，其特征在于，所述空間位置傳感器采用陀螺傳感器。

8.根據權利要求5所述的一種汽車倒車影像自適應調節系統，其特征在于，所述倒車控制器負責影像采集、處理、角度計算以及驅動部件，并且通過視頻專用線束接收倒車攝像頭影像輸入及空間位置傳感器捕捉所述倒車攝像頭實時位置。

9.根據權利要求8所述的一種汽車倒車影像自適應調節系統，其特征在于，實時位置經過信號處理與計算后，將參數值傳輸并驅動空間角度電機，采集并處理為最佳視野區域影像后傳輸至顯示裝置。

10.根據權利要求5所述的一種汽車倒車影像自適應調節系統，其特征在于，所述倒車攝像頭采集角度范圍為零度至三百六十度。