[發明專利]電子雷管裝配自動剔除廢品的方法及裝置

有效

• 申請號: 202010535152.7
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN111760798B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 陳世雄;聶祥進;杜偉蘭;劉利黔;徐曼;黃明;柯郭勇
• 申請（專利權）人: 貴州久聯民爆器材發展股份有限公司九八四四生產分公司
• 主分類號: B07C5/00
• 分類號: B07C5/00;B07C5/04;B07C5/34;B07C5/02;B07C5/36
• 代理公司: 貴陽中新專利商標事務所 52100
• 代理人: 李亮

1.一種電子雷管裝配自動剔除廢品的方法，其特征在于：對加工完成后的雷管產品采用帶夾具的機械手進行夾取，機械手帶動被夾取的雷管產品移動至機器視覺攝像頭前，使機器視覺攝像頭獲取電子雷管產品的圖像信息，并對該圖像進行檢測分析，以判斷該電子雷管產品是否合格，根據檢測結果，機械手將檢測合格的電子雷管產品放在合格品收集箱內，將廢品放入廢品收集箱中，完成電子雷管裝配自動剔除廢品；其中機械手（2）能帶動雙頭手臂夾具（3）在機架（1）的工作臺面上方移動，并能使雙頭手臂夾具（3）處于機器視覺攝像頭（4）的正前方；所述的雙頭手臂夾具（3）的組成包括機架組件，機架組件由機架（3-8）及機器臂連接件（3-9）組成，機器臂連接件（3-9）安裝在機架（3-8）上,在機架（3-8）的正面設有一組以上線夾手指氣缸（3-1）及雷管模塊手指氣缸（3-2），在線夾手指氣缸（3-1）的工作端設有線夾手指（3-5），在線夾手指（3-5）上設有檢測觸點，在雷管模塊手指氣缸（3-2）的工作端設有雷管手指（3-4）；在機架（3-8）的背面設有一組以上腳線手指氣缸（3-3），在腳線手指氣缸（3-3）的工作端連接有腳線手指（3-7）；同一組的線夾手指氣缸（3-1）、雷管模塊手指氣缸（3-2）及腳線手指氣缸（3-3）的位置對應。

2.根據權利要求1所述的電子雷管裝配自動剔除廢品的方法，其特征在于：所述的圖像信息包括管殼表面的編碼、管殼緊口位置圖像及線夾圖像。

3.一種實現如權利要求1所述的方法的電子雷管裝配自動剔除廢品的裝置，包括機架（1），其特征在于：在機架（1）的工作臺面上安裝有機械手（2）及支架（5），在機械手（2）的前端安裝雙頭手臂夾具（3），在支架（5）的頂部設有機器視覺攝像頭（4），機器視覺攝像頭（4）與視覺攝像頭模組控制裝置（6）連接；其中機械手（2）能帶動雙頭手臂夾具（3）在機架（1）的工作臺面上方移動，并能使雙頭手臂夾具（3）處于機器視覺攝像頭（4）的正前方；所述的雙頭手臂夾具（3）的組成包括機架組件，機架組件由機架（3-8）及機器臂連接件（3-9）組成，機器臂連接件（3-9）安裝在機架（3-8）上,在機架（3-8）的正面設有一組以上線夾手指氣缸（3-1）及雷管模塊手指氣缸（3-2），在線夾手指氣缸（3-1）的工作端設有線夾手指（3-5），在線夾手指（3-5）上設有檢測觸點，在雷管模塊手指氣缸（3-2）的工作端設有雷管手指（3-4）；在機架（-8）的背面設有一組以上腳線手指氣缸（3-3），在腳線手指氣缸（3-3）的工作端連接有腳線手指（3-7）；同一組的線夾手指氣缸（3-1）、雷管模塊手指氣缸（3-2）及腳線手指氣缸（3-3）的位置對應。