[發(fā)明專利]一種協(xié)作機(jī)器人裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010533880.4
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN111633683A
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳翠屏
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州道源信息科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02;B25J9/16
• 代理公司: 北京廣技專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11842
• 代理人: 崔征

本發(fā)明公開了一種協(xié)作機(jī)器人裝置，包括機(jī)械臂，所述機(jī)械臂的表面固定連接有安裝法蘭，所述安裝法蘭的下表面開設(shè)有安裝孔，所述安裝孔的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動連接有旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸的底端固定連接有安裝架，所述安裝架的內(nèi)部固定安裝有氣缸，所述氣缸的內(nèi)壁滑動連接有伸長桿，所述安裝架的下表面固定連接有連接塊，所述連接塊的下表面開設(shè)有安裝槽。該協(xié)作機(jī)器人裝置，通過設(shè)置氣缸和伸長桿，利用傳動桿可以控制第一夾緊板和第二夾緊板的張合，通過設(shè)置四個卡爪，每兩個卡爪可以夾持一個加工零件，使該裝置可以同時夾持待加工件和已加工件，利用機(jī)械臂調(diào)整角度，將機(jī)床內(nèi)已加工件換成待加工件，節(jié)省裝卸時間，從而實現(xiàn)方便裝卸零件的效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及協(xié)作機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種協(xié)作機(jī)器人裝置。

背景技術(shù)

協(xié)作機(jī)器人，是設(shè)計和人類在共同工作空間中有近距離互動的機(jī)器人，大部分的工業(yè)機(jī)器人是設(shè)計自動作業(yè)或是在有限的導(dǎo)引下作業(yè)，逐漸取代單調(diào)、重復(fù)性高、危險性強(qiáng)的工作，協(xié)作機(jī)器人慢慢滲入各個工業(yè)領(lǐng)域，與人共同工作。

目前市場上協(xié)作機(jī)器人裝置，代替人工裝卸加工零件時，先將已加工的零件取下放置在盛放架后，再取待加工零件裝夾在加工機(jī)械設(shè)備上，這樣兩個動作不能一次完成，降低了協(xié)作機(jī)器人工作效率，因此，本發(fā)明提出一種協(xié)作機(jī)器人裝置。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種協(xié)作機(jī)器人裝置，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種協(xié)作機(jī)器人裝置，包括機(jī)械臂，所述機(jī)械臂的表面固定連接有安裝法蘭，所述安裝法蘭的下表面開設(shè)有安裝孔，所述安裝孔的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動連接有旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸的底端固定連接有安裝架，所述安裝架的內(nèi)部固定安裝有氣缸，所述氣缸的內(nèi)壁滑動連接有伸長桿，所述安裝架的下表面固定連接有連接塊，所述連接塊的下表面開設(shè)有安裝槽，所述安裝槽的內(nèi)壁分別轉(zhuǎn)動連接有第一夾緊板和第二夾緊板，所述第一夾緊板和第二夾緊板的相對面均開設(shè)有矩形槽，所述矩形槽的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動連接有固定柱，所述固定柱的表面轉(zhuǎn)動連接有傳動桿，所述第一夾緊板和第二夾緊板的側(cè)面均固定連接有卡爪。

優(yōu)選的，所述安裝法蘭的上表面開設(shè)有穿孔，所述穿孔的內(nèi)壁插接有連接螺釘，所述安裝法蘭通過連接螺釘與機(jī)械臂固定連接，所述旋轉(zhuǎn)軸的頂端延伸至機(jī)械臂內(nèi)并固定連接有電機(jī)。

優(yōu)選的，所述氣缸的數(shù)量為兩個，且兩個氣缸以安裝架正面的中線為對稱軸對稱設(shè)置在安裝架的內(nèi)部。

優(yōu)選的，所述伸長桿的底端延伸至連接塊的內(nèi)部，所述伸長桿的底端開設(shè)有開口槽，所述開口槽的內(nèi)壁與傳動桿的底端轉(zhuǎn)動連接。

優(yōu)選的，所述第一夾緊板和第二夾緊板的側(cè)面分別通過螺釘與卡爪的側(cè)面固定連接，所述卡爪的數(shù)量為四個，且兩個卡爪的相對面均開設(shè)有半圓凹槽，兩個所述半圓凹槽的內(nèi)壁均固定連接有橡膠墊。

優(yōu)選的，所述機(jī)械臂的底端固定連接有底座，所述底座的上表面固定連接有空氣壓縮機(jī)，兩個所述氣缸分別通過軟管與空氣壓縮機(jī)連通。

優(yōu)選的，基于所述協(xié)作機(jī)器人夾取加工零件之前，包括：

基于激光掃描組件檢測所述協(xié)作機(jī)器人是否合格，且檢測步驟包括：

基于激光掃描組件對各個部件進(jìn)行掃描，并按照時間順序依次采集每個部件的部件被測面的面輪廓的點云數(shù)據(jù)，獲得各個部件的第一點云數(shù)據(jù)，并將所述第一點云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到三維坐標(biāo)系中，獲得各個部件的部件結(jié)構(gòu)圖；

基于激光掃描組件對相鄰部件之間的連接區(qū)域進(jìn)行掃描，并按照時間順序依次采集每個連接區(qū)域的區(qū)域被測面的面輪廓的點云數(shù)據(jù)，獲得連接區(qū)域的第二點云數(shù)據(jù)，并將所述第二點云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化到所述三維坐標(biāo)系中，獲得連接區(qū)域的區(qū)域結(jié)構(gòu)圖；

將所述部件結(jié)構(gòu)圖單獨(dú)導(dǎo)入結(jié)構(gòu)檢測模型中，輸出各個部件的第一檢測信息；