[發明專利]一種RV減速器系統扭轉頻率特性測試裝置

在審

• 申請號: 202010533691.7
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN111795822A
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發明（設計）人: 黃迪山;趙云;王松;譚晶
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: G01M13/028
• 分類號: G01M13/028;G01M13/025
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙) 31205
• 代理人: 何文欣

本發明公開了一種RV減速器系統扭轉頻率特性測試裝置，該裝置的結構包括RV減速器、特制中心齒輪、連接法蘭、支撐端蓋、深溝球軸承、立柱、固定圓環、底板、墊座、輸出端扭轉負載臂、輸入端輕質桿、激振桿、力傳感器、加速度傳感器、振動臺、功率放大器和信號采集與數據分析儀。對RV減速器系統輸入端采用純扭矩激勵，測量輸出端扭轉頻率響應，從而精準地獲得RV減速器系統的扭轉頻率特性。本發明裝置方法創新并且簡單實用，解決了RV減速器扭轉頻率特性測試問題。

技術領域

本發明涉及一種RV減速器系統扭轉頻率特性測試裝置，可以在原有振動試驗的基礎上提高扭轉固有特性的測試精度，其核心是利用同步激振器形成純扭矩，對RV減速器輸入端進行動態激勵，求取輸出端振動響應。

背景技術

RV減速器，是工業機器人關節的核心部件。RV減速器的扭轉振動會直接影響工業機器人的定位控制精度，同時也是評價RV減速器關鍵性能的指標之一。研究RV減速器關節系統的扭轉頻率特性對扭轉振動尤為重要，因此，RV減速器系統扭轉頻率特性測試對提高機器人精度有很大的應用價值。查閱文獻資料，針對RV減速器扭轉振動試驗的裝置鮮有，所以設計出一種測量RV減速器系統扭轉頻率特性測試裝置是很有必要的。

發明內容

本發明為了解決技術背景中RV減速器系統動態振動試驗設備暫缺的問題，設計了一種RV減速器系統扭轉頻率特性測試裝置，對輸入端進行激勵可精準測試RV減速器系統扭轉固有頻率與阻尼比，為研究RV減速器扭轉振動特性提供數據支持。

本發明的構思是：設計機械機構實現對輸入級進行激勵，為使測試的激勵力為純扭矩，使用專用功率放大器實現信號的同步輸出，作用于輸入級連接桿的兩端，形成純扭矩激勵。

根據上述發明構思，本發明采用如下技術方案：

一種RV減速器系統扭轉頻率特性測試裝置，包括底板和振動臺；底板上豎直安置可自由運轉的被測RV減速器，其上端連接一根輸出端扭轉負載臂，其下端連接一根輸入端輕質桿；兩個振動臺固定在底板上，而分別有中心激振桿各通過一個力傳感器觸連輸入端輕質桿的兩端側表面；輸出端扭轉負載臂的一端裝有一個加速度傳感器；兩個力傳感器和加速度傳感器的輸出依次經一個信號采集與數據分析儀和一個功率放大器電連接兩個振動臺。

RV減速器系統扭轉頻率特性測試裝置包括RV減速器、特制中心齒輪、連接法蘭、支撐端蓋、深溝球軸承、立柱、固定圓環、底板、墊座、輸出端扭轉負載臂、輸入端輕質桿、激振桿、力傳感器、加速度傳感器、振動臺、功率放大器和信號采集與數據分析儀。連接法蘭通過螺釘固定于支撐端蓋上。設置支撐端蓋通過螺釘與立柱連接。立柱通過螺釘與固定圓環連接。固定圓環通過螺釘固定于底板上。深溝球軸承安裝于支撐端蓋上。特制中心齒輪軸與深溝球軸承實現裝配。輸入端輕質桿通過螺釘固定于特制中心齒輪底端。待測RV減速器通過螺釘固定于連接法蘭上，其行星齒輪與中心齒輪嚙合。輸出端扭轉負載臂通過螺釘連接于待測RV減速器的輸出端。兩個振動臺分別通過四個內六角螺釘固定于試驗臺上，同時激振桿通過螺紋連接，一端與振動臺固定連接，一端與力傳感器固定連接。傳感器通過螺紋連接于輸出端扭轉臂。加速度傳感器通過蠟膠固定于輸出端扭轉負載臂。

鑒于本發明的上述內容，本發明具有如下顯著優點：

本發明能對RV減速器進動態扭轉頻率特性進行測試，為RV減速器扭轉特性研究提供數據支持。此外，本測試裝置結構簡單，安全高效，便于操作。

附圖說明

圖1為本發明的系統框架圖。

圖2為本發明的結構裝置圖。

圖3為本發明的RV減速器連接結構圖。

具體實施方式

本發明的優選實施方案結合附圖詳述如下：

實施例一：