[發明專利]一種用于性能測試的機器人模塊系統及裝置

有效

• 申請號: 202010533550.5
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN111618911B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 申麗娜;李文;武強;黃嶼立
• 申請（專利權）人: 珠海巨楓科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 合肥律眾知識產權代理有限公司 34147
• 代理人: 趙娟

本發明公開了一種用于性能測試的機器人模塊系統及裝置，包括測試系統和機器人模塊，所述測試系統與機器人模塊實現雙向連接，本發明涉及機器人技術領域。該用于性能測試的機器人模塊系統及裝置，通過測試系統包括性能顯示模塊、數據運算模塊、數據對比模塊、數據存儲模塊、自動檢測模塊、中心點復位模塊、單元校準模塊、在線測量模塊和高速傳輸接口，對于機器人模塊的性能測試設備體積較小，方便攜帶，利用在線測量模塊可以對連桿長度、各夾角角度、home點以及各關節連接中是否存在裂縫或不緊密處進行高精度測量，有效降低人為的測量誤差，另外通過數據運算模塊進行計算機數據運算，避免出現人為測量運算產生的誤差。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體為一種用于性能測試的機器人模塊系統及裝置。

背景技術

工業機器人是廣泛用于工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，具有一定的自動性，可依靠自身的動力能源和控制能力實現各種工業加工制造功能，工業機器人被廣泛應用于電子、物流、化工等各個工業領域之中，一般來說，工業機器人由三大部分6個子系統組成，三大部分是機械部分、傳感部分和控制部分，6個子系統可分為機械結構系統、驅動系統、感知系統、機器人-環境交互系統、人機交互系統和控制系統。

目前在對于工業機器人內部進行性能測試的時候，由于機器人內部模塊系統的單一性，測量中心點和校準中心點需要分開進行操作，另外對于連桿長度、各夾角角度、home點以及各關節連接中是否存在裂縫或不緊密處都需要進行測量，人為的測量運算會產生誤差，并且對機器人的性能測試效率較低，因此，本領域技術人員提出一種可以降低人為誤差、提高性能測試效率的用于性能測試機器人模塊的系統及裝置。

發明內容

(一)解決的技術問題

針對現有技術的不足，本發明提供了一種用于性能測試的機器人模塊系統及裝置，解決了現有技術中對于機器人進行性能測試的模塊系統會產生誤差，以及性能測試效率較低的問題。

(二)技術方案

為實現以上目的，本發明通過以下技術方案予以實現：一種用于性能測試的機器人模塊系統及裝置，包括測試系統和機器人模塊，所述測試系統與機器人模塊實現雙向連接，所述測試系統包括性能顯示模塊、數據運算模塊、數據對比模塊、數據存儲模塊、自動檢測模塊、中心點復位模塊、單元校準模塊、在線測量模塊和高速傳輸接口。

優選的，所述高速傳輸接口與機器人模塊實現雙向連接，并且高速傳輸接口的輸出端與在線測量模塊的輸入端連接。

優選的，所述在線測量模塊的輸出端分別與中心點復位模塊和單元校準模塊的輸入端連接，并且中心點復位模塊和單元校準模塊均與自動檢測模塊實現雙向連接。

優選的，所述自動檢測模塊與數據對比模塊實現雙向連接，并且數據對比模塊與數據存儲模塊實現雙向連接。

優選的，所述數據對比模塊與數據運算模塊實現雙向連接，并且數據運算模塊的輸出端與性能顯示模塊的輸入端連接。

優選的，所述中心點復位模塊用于檢測機器人結構的偏移或瞬間變化，實現對中心點的自動更正錯誤，所述單元校準模塊用于解決機器人結構在設計與實際安裝過程中的誤差，通過精確測量自動識別對機器人單元中的誤差進行透明補償。

優選的，一種用于性能測試的機器人模塊系統的裝置，包括測試設備，所述測試系統位于測試設備的內部，并且高速傳輸接口位于測試設備的左側設置有兩個，所述測試設備的頂部活動連接有顯示屏。

優選的，一種用于性能測試的機器人模塊系統和裝置的使用方法，具體包括以下步驟：

S1、打開測試設備頂部的顯示屏，采用高速數據傳輸線連接測試設備左側的高速傳輸接口與機器人模塊內部的測試接口，完成測試設備與機器人模塊之間的數據傳輸連接；