[發明專利]水下機器人控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202010533080.2
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN111745648A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 苑光明;武丙雷;桑建兵;張超;李佳;賈麗敏
• 申請（專利權）人: 泰華智業（天津）科技有限責任公司;河北工業大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/06;B63C11/52
• 代理公司: 天津易企創知識產權代理事務所(普通合伙) 12242
• 代理人: 宋朋飛

1.一種水下機器人控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取水下機器人的位置信息，所述位置信息包括水下機器人的坐標參數和發動機運行參數；

根據水下機器人的坐標參數和發動機運行參數判斷水下機器人的運行狀態，所述運行狀態包括受困狀態及脫困狀態；

當判斷水下機器人處于受困狀態時，發送充氣信號至脫困氣囊的充氣電磁閥；

當判斷水下機器人自受困狀態進入脫困狀態時，發送放氣信號至脫困氣囊的放氣電磁閥，所述放氣電磁閥將氣體通過壓縮機回收至存氣罐。

2.根據權利要求1所述的水下機器人控制方法，其特征在于，所述根據水下機器人的坐標參數和發動機運行參數判斷水下機器人的運行狀態的步驟包括：

當水下機器人的坐標參數不變而發動機運行參數正常時，判斷水下機器人處于受困狀態；

當水下機器人的坐標參數變化而發動機運行參數正常時，判斷水下機器人處于脫困狀態。

3.根據權利要求1所述的水下機器人控制方法，其特征在于，所述根據水下機器人的坐標參數和發動機運行參數判斷水下機器人的運行狀態的步驟包括：

所述水下機器人的坐標參數包括：水下機器人的三維坐標；

所述發動機運行參數包括：發動機轉速參數。

4.根據權利要求1所述的水下機器人控制方法，其特征在于，所述當判斷水下機器人處于受困狀態時，發送充氣信號至脫困氣囊的充氣電磁閥的步驟包括：

發送第一充氣信號至脫困氣囊的充氣電磁閥并檢測水下機器人的運行狀態，所述第一充氣信號控制充氣電磁閥處于打開狀態的時間為第一打開時間；

若判斷水下機器人仍處于受困狀態，發送第二充氣信號至脫困氣囊的充氣電磁閥，所述第二充氣信號控制充氣電磁閥處于打開狀態的時間為第二打開時間。

5.根據權利要求1所述的水下機器人控制方法，其特征在于，所述當判斷水下機器人處于受困狀態時，發送充氣信號至脫困氣囊的充氣電磁閥的步驟包括：

所述脫困氣囊包括第一氣囊和第二氣囊，所述第一氣囊與第一充氣電磁閥連接，所述第二氣囊與第二充氣電磁閥連接；

當判定水下機器人處于受困狀態時，發送第一分支充氣信號至第一氣囊的第一充氣電磁閥。

6.根據權利要求5所述的水下機器人控制方法，其特征在于，第一氣囊的相應位置上設置有第一坐標獲取裝置，第二氣囊的相應位置上設置有第二坐標獲取裝置，所述第一坐標獲取裝置獲取第一氣囊的第一三維坐標，所述第二坐標獲取裝置獲取第二氣囊的第二三維坐標；

當判定水下機器人處于受困狀態時，根據第一三維坐標和第二三維坐標判定水下機器人的第一氣囊或第二氣囊處于受困方向，發送充氣信號至受困方向的脫困氣囊的充氣電磁閥。

7.根據權利要求6所述的水下機器人控制方法，其特征在于，所述根據第一三維坐標和第二三維坐標判定水下機器人的第一氣囊或第二氣囊處于受困方向的步驟包括：

比較第一三維坐標的z坐標與第二三維坐標的z坐標，當z坐標的差值超出閾值時，將z坐標更小的脫困氣囊判定為處于受困方向的脫困氣囊。

8.一種水下機器人控制裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取水下機器人的位置信息，所述位置信息包括水下機器人的坐標參數和發動機運行參數；

判定模塊，用于根據水下機器人的坐標參數和發動機運行參數判斷水下機器人的運行狀態，所述運行狀態包括受困狀態及脫困狀態；

充氣模塊，用于當判斷水下機器人處于受困狀態時，發送充氣信號至脫困氣囊的充氣電磁閥；

放氣模塊，用于當判斷水下機器人自受困狀態進入脫困狀態時，發送放氣信號至脫困氣囊的放氣電磁閥，所述放氣電磁閥將氣體通過壓縮機回收至存氣罐。

9.一種計算機設備，其特征在于，包括處理器、存儲器和總線，所述存儲器存儲有所述處理器可執行的機器可讀指令，當所述水下機器人控制裝置運行時，所述處理器與所述存儲器之間通過總線通信，所述處理器執行所述機器可讀指令，以執行如權利要求1-7任一所述水下機器人控制方法的步驟。

10.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器運行時執行如權利要求1-7任一所述水下機器人控制方法的步驟。